数字控制器的模拟设计法.ppt

图6.3.3取不同值时的输出波形第62页,共83页，星期六，2024年，5月设，并设。系统闭环传递2.选用比例+积分控制（PI），确定为消除稳态误差，需要使用积分控制。函数和输出的Z变换分别为第63页,共83页，星期六，2024年，5月图6.3-4取不同值时输出波形！取不同值时的输出波形不同。第64页,共83页，星期六，2024年，5月量，偏大时系统的振荡次数较多；太大时系统不系统的稳态输出为可见系统的稳态误差为0。由上述分析可见，积分作用能消除稳态误差，提高控制的精度。但系统引入积分作用提高系统输出的超稳定。第65页,共83页，星期六，2024年，5月●可采用零点与极点对销的方法来确定。PI调节器给增加了一个积分环节PI调节器的的Z传递函数（差分变换）（6.3-11），可以消除系统的稳态误差。同时也增加了一个零点。可以用它来抵消中不稳定的极点或远离原点的极点，令（6.3-12）第66页,共83页，星期六，2024年，5月联立式（6.3-12）和（6.3-13），可解出和。通常比例系数根据式来确定，其中是系统的静态速度误差系数。（6.3-13）在本例中有若选取，则由上式可以求出，于是在单位阶跃输入时，输出量的Z变换、输出量的稳态值分别为第67页,共83页，星期六，2024年，5月稳态误差为0。但是从输出响应曲线可以看出，超调量达到45%。为减小超调量，可以减小，但引起上升时间增加。第68页,共83页，星期六，2024年，5月3.采用比例+积分+微分控制（PID），确定设，并设、，则第69页,共83页，星期六，2024年，5月当取不同值时的输出波形不同。图6.3.5取不同值时的输出波形第70页,共83页，星期六，2024年，5月。●同样可采用零点与极点对销的方法来确定和（6.3-14）由上式可见，D(z)给系统的开环Z传递函数D(z)HG(z)增加了一个积分环节；D(z)的分子为二阶，有两个零点，可以用来抵消HG(z)中两个不稳定的极点或远离第71页,共83页，星期六，2024年，5月，可以解得原点的极点、。令得到方程（5.3-15）（5.3-16）在本例中，代入上两个方程，并设第72页,共83页，星期六，2024年，5月数字PID调节器的Z传递函数为采用PID后第73页,共83页，星期六，2024年，5月由Y(z)可以求出输出响应y(kT)。输出量的稳态值为可见由于积分的作用，输出稳态误差为0。用，不仅降低了超调量，而且缩短了上升时间，改善了系统动态性能。由输出曲线图6.3.6可以看出，由于微分的控制作第74页,共83页，星期六，2024年，5月图6.3.6PID控制系统的阶跃输出响应第75页,共83页，星期六，2024年，5月6.3.4数字PID控制的改进算法问题的提出—为什么要对控制算法进行改进？●任何一种执行机构都存在一个线性工作区。当控制信号过大，超过这个线性区，就进入饱和区或截止区，其特性变为非线性；●执行机构还存在一定的阻尼和惯性，对控制信号的响应速度受到了限制。控制信号的变化率过大也会使执行机构进入非线性区；●因此，前述标准PID位置式算法中积分项控制作用过大将出现积分饱和，增量式算法中的微分项和比第76页,共83页，星期六，2024年，5月例项控制作用过大将出现微分饱和，都会使执行机构进入非线性区。为克服以上两种饱和现象，避免系统的过大超调，使系统具有良好的动态指标，必须使PID控制器输出的控制信号受到约束，即对标准的PID控制算法进行改进，主要是对积分项和微分项的改进。1积分分离算法原理：积分控制是对误差进行积累，若积分作用太强，会使系统产生过大的超调量，可能使系统的稳定第77页,共83页，星期六，2024年，5月性变坏。为克服这一缺点，