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多变量控制系统分析与设计
目录
多变量控制系统分析与设计（1）．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4
1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
1.3文章结构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
多变量控制系统基本理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
2.1多变量控制系统的定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8
2.2多变量控制系统的特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
2.3多变量控制系统建模方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
2.4多变量控制系统数学描述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12
多变量控制系统分析方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
3.1稳态分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14
3.1.1稳态误差分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
3.1.2稳态增益分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
3.2动态分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
3.3稳定性分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
3.3.1稳态增益裕度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
3.3.2相位裕度分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
3.3.3稳定区域分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
多变量控制系统设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
4.1线性二次型调节器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25
4.1.1LQR设计原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
4.1.2LQR设计步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
4.2多变量频域设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
4.2.1频域设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
4.2.2频域设计步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32
4.3多变量时域设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
4.3.1时域设计方法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
4.3.2时域设计步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
多变量控制系统仿真与实验．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
5.1仿真软件介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38
5.2仿真实验步骤．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39
5.3实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
多变量控制系统应用实例．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
6.1工业过程控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
6.2机器人控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44
6.3飞行器控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．46
总结与展望．．．
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