工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目3 坐标系设置.ppt

按F2METHOD（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法Threepoint（3点记录）----三点法，按ENTER（回车）确认,进入画面4；画面3画面4在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）入进入详细界面；记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴法兰盘中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：移动光标到每个接近点（ApproachpointN（参考点N））；示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录；c)记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；X，Y，Z中的数据：代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。当三个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成工业机器人（FANUC）现场编程2六点法设置工具坐标系方法二:六点法设置按F3OTHER（坐标）选择ToolFrame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2;画面1画面2步骤如下:依次按键操作：MENU（菜单）--SETUP（设定）--F1TYPE（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1;按F2METHOD（方法）选择所用的设置方法Sixpoint（6点记录）---六点法，进入画面4；画面3画面4在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）入画面3；为了设置TCP，首先要记录三个接近点，用于计算TCP点的位置，即TCP点相对于J6轴中心点的X，Y，Z的偏移量；三个接近点位置（三点之间各差90度且不能在一个平面上）画面4具体步骤如下：移动光标到每个接近点（ApproachpointN（参考点N））；示教机器人到需要的点，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录；记录完成，UNINIT（未示教）变为RECORDED（记录完成）；移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点）示教机器人到该工具坐标原点位置，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录（也可在记录：Approachpoint1（参考点1）的同时记录OrientOriginPoint（坐标原点））；6．设置TCP点的X,Z方向；具体步骤如下：将机器人的示教坐标系切换成全局（WORLD）坐标系；示教机器人沿用户设定的+X方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录；移动光标至OrientOriginPoint（坐标原点），按SHIFT+F4MOVE_TO（位置移动）回到原点位置；示教机器人沿用户设定的+Z方向至少移动250mm，按SHIFT+F5RECORD（位置记录）记录；当记录完成，所有的UNINIT（未示教）变成USED（设定完成）（见画面1）；移动光标到OrientOriginPoint（坐标原点）；按SHIFT+F4MOVE_TO（位置移动）使示教点回到OrientOriginPoint（坐标原点）。画面1X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量7．当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成；如果三个接近点在一个平面上，则X，Y，Z，W，P，R中的数据不能生成工业机器人（FANUC）现场编程3直接输入法设置方法三:直接输入法设置依次按键操作：MENU（菜单）--SETUP（设定）--F1TYPE（类型）--Frames（坐标系）进入坐标系设置界面，见画面1；按F3OTHER（坐标）选择ToolFrame（工具坐标）进入工具坐标系的设置界面，见画面2；画面1画面2步骤如下:画面3画面4在画面1中移动光标到所需设置的TCP点，按键F2DETAIL（细节）进入详细界面；按F2METHOD（方法），见画面3，移动光标,选择所用的设置方法DirectEntry（直接数值输入），按ENTER（回车）确认,进入画面4；移动光标到相应的项,用数字键输入值,按ENTER（回车）键确认，重复步骤5，完成所有项输入DirectEntry：直接输入