工业机器人（FANUC）现场编程 课件 项目4 工业机器人的编程控制.ppt

步骤1：进入编辑界面软件系统程序编辑画面1步骤2按【NEXT】（下一页）键切换功能键内容使F5对应为【EDCMD】程序编辑画面2步骤3按F5【EDCMD】（编辑）键，弹出如图编辑指令菜单编辑指令菜单编辑指令功能介绍1项目说明Insert（插入）空白行的插入，将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。Delete（删除）删除程序语句，将所指定范围的程序语句从程序中删除。删除程序语句后，重新赋予行编号。Copy（复制）程序语句的复制，先复制一连串的程序语句集，然后插入到程序中的别的位置。复制程序语句时，选择复制源的程序语句范围，将其记录到存储器中。程序员语句一旦被复制，可以多次插入到别的位置。Find（查找）查找所指定的程序指令要素。Replace（替换）将所指定的程序指令的要素替换为别的要素，例如，在更改了影响程序的设置数据的情况下，使用该功能。Renumber（重新编号）以升序重新赋予程序中的位置编号。位置编号在每次对动作指令进行示教时，自动累加生成。经过反复执行插入和删除操作，位置编号在程序中会显得凌乱无序。通过重新编号，可使位置编号在程序中依序排列。项目说明Comment（注释）可以在程序编辑画面内对以下指令的注释进行显示/隐藏切换。但是，不能对注释进行编辑：DI指令、DO指令、RI指令、RO指令、GI指令、GO指令、AI指令、AO指令、UI指令、UO指令、SI指令，SO指令；寄存器指令；位置寄存器指令（包含动作指令的位置数据格式的位置寄存器）；码垛寄存器指令；动作指令的寄存器速度指令；Undo（撤销）撤销一步操作，可以撤销指令的更改、行插入、行删除等程序编辑操作。若在编辑程序的某一行时执行撤销操作，则相对该行执行的所有操作全部都撤销。此外，在行插入和行删除中，撤销所有已插入的行和已删除的行。编辑指令功能介绍2谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程插入空白行操作插入空白行（Insert）空白行的插入，将所指定数的空白行插入到现有的程序语句之间。插入空白行后，重新赋予行编号。步骤1进入编辑界面，显示F5【EDCMD】步骤2移动光标到所需要插入空白行的位置（空白行插在光标所在行之前）步骤3按F5【EDCMD】（编辑）键步骤步骤4移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认移动光标到【Insert】（插入）项，并回车确认，用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插入5行），并回车确认，即可步骤5：用数字键输入所需要插入的行数（Eg：插:5行），并回车确认。输入5按回车重新赋予行编号谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程删除行步骤1进入编辑界面，显示F5【EDCMD】步骤2移动光标到所需要删除行的位置，如第六行步骤3：按F5【EDCMD】（编辑）键；移动光标到【Delete】（删除）项，按回车按回车步骤4屏幕下方会出现Deleteline（s）？（确定删除行吗？），移动光标选中所需要删除的行（如删除5,6,7,8行）步骤5按上下光标移动键，选择要删除的连续行，按Yes重新赋予行号谢谢电气电子学院黄老师FANUCROBOT工业机器人（FANUC）现场编程机器人系统软件1COPY复制选择Copy画面步骤1

进入编辑界面，按F5【EDCMD】移动光标到【Copy】（复制）项选择操作画面步骤2按回车进入选择复制行画面步骤3按F2【SELECT】键，进入指令选择画面，如图,屏幕下方会出现Movecursortoselectrange（按上下移动光标键选择范围）选中要复制的指令行画面选择了2,3,4行步骤4按F2【COPY】键，出现图4-63e画面。这时，要复制的行已经记录到存储器中复制行记录到存贮后的画面2PASTE粘贴步骤1移动光标到所需要粘贴的行号处。如图,第6行处。（注：插入式粘贴，不需要先插入空白行）；光标指向需要粘贴位置步骤2按F4【PASTE】（粘贴），屏幕下方会出现Pastebeforethisline？（粘贴在该行之前？），如图所示按paste键后的画面步骤3选择合适的粘贴方式进行粘贴

选F2LOGIC（逻辑）选F2LOGIC（逻辑）粘贴画面6,7,