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乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制

目录

乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制（1）．．．．．．．．．．．．．．3

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.3文章结构安排．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

相关技术概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

2.1乒乓球捡球机器人技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

2.2关节复合运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.3抗扰柔顺运动控制技术．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

乒乓球捡球机器人关节结构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10

3.1关节设计原则．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

3.2关节结构方案．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．12

3.3关节材料选择．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

抗扰柔顺运动控制算法研究．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

4.1抗扰控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

4.2柔顺控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

4.3算法仿真与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18

乒乓球捡球机器人关节复合运动控制实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

5.1控制系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

5.2控制系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21

5.3运动控制实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

乒乓球捡球机器人性能测试与评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

6.1测试方法与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．25

6.2实验数据收集．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26

6.3性能评估与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

乒乓球捡球机器人关节复合抗扰柔顺运动控制（2）．．．．．．．．．．．．．29

内容概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.1研究背景与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

1.2国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．30

1.3研究目标与内容．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

文献综述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

2.1相关概念及定义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

2.2抗扰柔顺运动控制方法概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34

2.3机器人技术进展．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

2.4其他相关领域应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

乒乓球捡球机器人的设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

3.1选型与模块化设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．39

3.2关节系统设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

3.3拾球装置设计．．．．．．．．