机构运动分析的目的和方法课件.pptVIP

圖３－４５⒉ＲＲＰⅡ級組的力分析圖３－４２所示ＲＲＰⅡ級杆組，為對其進行受力分析，將其在運動副Ｃ處拆開，受力情況如圖３－４６所示。圖３－４６已知：兩構件長，質心位置及位移參考點Ｋ、構件品質及轉動慣量作用在構件質心上的外力外力矩.求：各運動副的反力解：１）應用式（３－３３）、（３－３４）求出作用在構件質心處的合外力及力矩和。２）求各運動副的反力。分別以構件ｉ和ｊ為平衡對象，得以下力平衡方程（參見圖３－４６）∑Ｆ＝０圖見下頁圖３－４６聯立解（３－４１）方程，得（３－４２）將式代入（３－４０），得（３－４３）由於移動副中約束反力的大小和作用點均未知，前面已設定的作用點通過移動副中Ｄ點，為使力系平衡，必須還有一項力矩ＭＴ存在。由公式（３－４１）可得：（３－４４）⒊單一構件的力分析由前面機構組成原理可知，一個機構不但可拆成自由度為零的基本杆組，還有Ⅰ級機構（通常為原動件）。為通用性強，下麵研究單一構件力分析。參見圖３－４７，可列出如下力和力矩方程：（３－４５）圖３－４７從而得在求得運動副Ｂ的作用力並已知外力（力矩）後，可以用式（３－４６）求得運動副Ａ的作用力以及作用於該構件上的平衡力矩。⒋Ⅱ級機構力分析舉例例3-2如圖3-48所示的擺式輸送機中，已知機構中各構件尺寸為：lAB=80mm，lBC=260mm，LDC=300mm,lDE=400mm,LEF=460mm,xD=170mm,yA=90mm;各構件的質心位置為：S1在A點、S2在構件2的中點、S3在C點、S5在構件5的中點、S6在F點。各構件品質分別為：m1=3.6kg,m2=6kg,m3=7.2kg,m5=8.5kg;各構件繞其質心的轉動慣量為:J1=0.03kgm2,J2=0.08kgm2,J3=0.1kgm2,J5=0.12kgm2;滑塊6在水準方向上的工作阻力為FPx6=4000N；曲柄角速度ω1=40rad/s。求在一個運動迴圈中，各運動副中的反力以及需要加在曲柄AB上的平衡力矩Ty。解(1)運動分析求各構件和運動副各點的運動參數具體步驟：先調用Ⅰ級機構副程式求B點，再調用RRR基本組程式求得C點及構件2(BC)和構件3(DC)的運動參數；再利用Ⅰ級機構副程式求E點；最後調用RRP杆件5(EF)和滑塊6的運動參數。質心S2、S5運動參數由Ⅰ級機構副程式求得。圖３－４１求內副Ｃ的位置、速度、加速度以及兩杆的角位置角速度和角加速度。１）位置方程。內副Ｃ的向量方程為：由其在ｘ、ｙ軸上投影，可得內副Ｃ的位置方程（３－１６）：為求解式（３－１６），應先求出或角，將上式移項後分別平方相加，消去得：式中：其中為保證機構的裝配，必須同時滿足解三角方程可求得：（３－１７）公式（３－１７）中，“＋”表示Ｂ、Ｃ、Ｄ三運副順時針排列（圖３－４１中的實線位置），“－”表示Ｂ、Ｃ、Ｄ為逆時針排列（虛線位置）。它表示已知兩外副Ｂ、Ｄ的位置和杆長、後，該杆組可有兩種位置。代入式（３－１６）可得、，而後即可按下式求得（３－１8）２）速度方程。將（３－１６）對時間求導可得兩杆角速度、為：（３－１９）式中：內運動副Ｃ點的速度、為（３－２０）３）加速度方程。兩杆角加速度、為：（３－２1）式中：內運動副Ｃ的加速度、為：（３－２２）⑶ＲＲＲⅡ級杆組運動分析ＲＲＲⅡ級組是由兩個構件和兩個回轉副及一外移動副組成的（見圖３－４２）。圖３－４２已知兩杆分別為和（杆垂直滑塊導路）、外回轉副Ｂ的參數、滑塊導路方向角和計算位移ｓ時參考點的位置，若導路運動（如導杆），還必須給出Ｋ點和導路的運動參數求內運動副Ｃ的運