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题目：双色鞋底之第二色鞋底模具机器人机械系统设计
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摘要
本文针对双色鞋底的生产，设计出替代双色鞋底的第二色生产流程的人工操作的机器人的机械系统，用以实现双色鞋底的自动化制造，推动工业机器人产业的进程，具有深远的时代意义。
本课题所设计的机器人设计成双臂机器人，以设计机器人的末端执行器为重点。将生产流程中的人工操作动作进行解析，分解成直线和旋转的动作，再由机器人将动作连贯执行，实现自动化。
首先，设计了机器人的总体结构方案，选用型号为HSR-JR620L的工业机器人作为机器人的主要机械手臂部分，然后设计基座和末端执行器的结构以及驱动方式和传动
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