机电传动系统的运动学基础课件.pptVIP

*????機電傳動系統的運動學基礎2.1單軸拖動系統的運動方程式一、單軸拖動系統的組成電動機M通過連接件直接與生產機械相連，由電動機M產生輸出轉矩TM，用來克服負載轉矩TL，帶動生產機械以角速度ω（或速度n）進行運動。電動機電動機的驅動對象連接件系統結構圖轉距方向二、運動方程式在機電系統中，TM、TL、?（或n)之間的函數關係稱為運動方程式。根據動力學原理，TM、TL、?（或n)之間的函數關係如下：……運動方程式……轉矩平衡方程式TM─電動機的輸出轉矩（N.m）;TL─負載轉矩（N.m）;J─轉動慣量（kg.m2）;?─角速度（rad/s）；n─速度（r/min）；t─時間（s）;─動態轉矩（N.m）。三、傳動系統的狀態根據運動方程式可知：運動系統有兩種不同的運動狀態：即，ω為常數，傳動系統以恒速運動。TM=TL時傳動系統處於恒速運動的這種狀態被稱為穩態。即傳動系統加速運動。即傳動系統減速運動。TM?TL時傳動系統處於加速或減速運動的這種狀態被稱為動態。四、TM、TL、n的參考方向(2)因為電動機和生產機械以共同的轉速旋轉，所以，一般以ω（或n）的轉動方向為參考來確定轉矩的正負。當TM的實際作用方向與n的方向相同時，取與n相同的符號；1.TM的符號與性質當TM的實際作用方向與n的方向相反時，取與n相反的符號；當TM的實際作用方向與n的方向相同（符號相同）時，TM為拖動轉距，否則為制動轉距。拖動轉距促進運動；制動轉距阻礙運動。當TL的實際作用方向與n的方向相同時，取與n相反的符號；2.TL的符號與性質當TL的實際作用方向與n的方向相反時，取與n相同的符號；當TL的實際作用方向與n的方向相同（符號相反）時，TL為拖動轉距，否則為制動轉距。舉例：如圖所示電動機拖動重物上升和下降。設重物上升時速度n的符號為正，下降時n的符號為負。當重物上升時：TM、TL、n的方向如圖（a）所示。運動方程式為：因此重物上升時，TM為拖動轉矩，TL為制動轉矩。當重物下降時：TM、TL、n的方向如圖（b）所示。運動方程式為：即：因此重物下降時，TM為制動轉矩，TL為拖動轉矩。TM為正，TL為正。TM為正，TL為正。2．2多軸拖動系統的簡化為了對多軸拖動系統進行運行狀態的分析，一般是將多軸拖動系統等效折算為單軸系統。一、多軸拖動系統的組成電動機通過減速機構（如減速齒輪箱、蝸輪蝸杆等）與生產機械相連，如圖所示：折算的原則是：靜態時，折算前後系統總的傳輸功率不變。二、負載轉矩的折算假設電動機以ωM角速度旋轉，負載轉矩TL折算到電動機軸上的負載轉矩為Teq，而生產機械的轉動速度為ωL。則電動機輸出功率PM和負載所需功率PL分別為：考慮傳動機構在傳輸功率的過程中有損耗，這個損耗可用效率ηc來表示，且則生產機械上的負載轉矩折算到電動機軸上的等效轉矩為：式中：ηc—電動機拖動生產機械運動時的傳動效率；—傳動機構的總傳動比2．3生產機械的機械特性在同一軸上，負載轉矩和轉速之間的函數關係，稱為生產機械的機械特性。一、恒轉矩型機械特性恒轉矩型機械特性根據其特點可分為反抗轉矩和位能轉矩兩種。分別如圖所示：1．反抗轉矩：又稱摩擦性轉矩，其特點如下：作用方向始終與速度n的方向相反，當n的方向發生變化時，它的作用方向也隨之發生變化，恒與運動方向相反，即總是阻礙運動的。轉矩大小恒定不變；按關於轉矩正方向的約定可知，反抗轉矩恒與轉速n取相同的符號，即n為正方向時TL為正，特性在第一象限；n為負方向時TL為負，特性在第三象限。2．位能轉矩,其特點為：轉矩大小恒定不變；作用方向不變，與運動方向無關，即在某一方向阻礙運動而在另一方向促進運動。?捲揚機起吊重物時，由於重物的作用方向永遠向著地心，所以，由它產生的負載轉矩永遠作