机械工程控制基础系统数学模型.ppt

例：汽车悬挂系统的传递函数当汽车行驶时，轮胎的垂直位移作用于汽车悬挂系统上，系统的运动由质心的平移运动和围绕质心的旋转运动组成。车体车架质心汽车悬挂系统（垂直方向）第127页,共134页，星期六，2024年，5月m2m1K2CK1xi(t)xo(t)x(t)简化的悬挂系统（垂直方向）第128页,共134页，星期六，2024年，5月K1X(s)Xo(s)Xi(s)第129页,共134页，星期六，2024年，5月例：液压缸系统传递函数p—液压缸工作腔压力q—液压缸输入流量fL—负载力y—活塞位移m—负载质量（包括活塞、活塞杆等）C—粘性阻尼系数mpqCfLy第130页,共134页，星期六，2024年，5月根据液流连续性原理，有：—漏损流量Kl：液压缸总泄漏系数A：活塞有效工作面积其中，—使活塞移动的有效流量第131页,共134页，星期六，2024年，5月—等效压缩流量V：液压缸工作腔和进油管内油液体积?：油液的体积弹性模量活塞上的力平衡方程为：第132页,共134页，星期六，2024年，5月初始条件为0时：Y(s)AsQ(s)AP(s)FL(s)第133页,共134页，星期六，2024年，5月外负载FL(s)=0时：第134页,共134页，星期六，2024年，5月延迟环节惯性环节从输入开始时刻起就已有输出，仅由于惯性，输出要滞后一段时间才接近所要求的输出值；运动方程：传递函数：式中，?为纯延迟时间。延迟环节从输入开始之初，在0～?时间内,没有输出，但t=?之后，输出完全等于输入。延迟环节与惯性环节的区别：第95页,共134页，星期六，2024年，5月ALvhi(t)ho(t)轧制钢板厚度测量小结环节是根据微分方程划分的，不是具体的物理装置或元件；第96页,共134页，星期六，2024年，5月一个环节往往由几个元件之间的运动特性共同组成；同一元件在不同系统中作用不同，输入输出的物理量不同，可起到不同环节的作用。六、系统传递函数方框图1、系统传递函数方框图系统传递函数方框图是系统数学模型的图解形式。可以形象直观地描述系统中各元件间的相互关系及其功能以及信号在系统中的传递、变换过程。注意：即使描述系统的数学关系式相同，其方框图也不一定相同。第97页,共134页，星期六，2024年，5月方框图的结构要素信号线带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，直线旁标记信号的时间函数或象函数。X(s),x(t)信号线信号引出点（线）表示信号引出或测量的位置和传递方向。同一信号线上引出的信号，其性质、大小完全一样。引出线X(s)X(s)X(s)X(s)X(s)X(s)第98页,共134页，星期六，2024年，5月函数方框(环节)G(s)X1(s)X2(s)函数方框函数方框具有运算功能，即：X2(s)=G(s)X1(s)传递函数的图解表示。求和点（比较点、综合点）信号之间代数加减运算的图解。用符号“?”及相应的信号箭头表示，每个箭头前方的“+”或“-”表示加上此信号或减去此信号。第99页,共134页，星期六，2024年，5月相邻求和点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。?X1(s)X2(s)X1(s)?X2(s)???ABA-BCA-B+C??A+C-BBCAA+C?ABA-B+CCA-B+C求和点可以有多个输入，但输出是唯一的。第100页,共134页，星期六，2024年，5月?求和点函数方框函数方框引出线Ui(s)U(s)I(s)Uo(s)方框图示例任何系统都可以由信号线、函数方框、信号引出点及求和点组成的方框图来表示。第101页,共134页，星期六，2024年，5月系统方框图的建立步骤建立系统各元部件的微分方程,明确信号的因果关系（输入/输出）。对上述微分方程进行拉氏变换，绘制各部件的方框图。按照信号在系统中的传递、变换过程，依次将各部件的方框图连接起来，得到系统的方框图。第102页,共134页，星期六，2024年，5月示例RCui(t)uo(t)i(t)无源RC电路网络无源RC网络拉氏变换得：第103页,共134页，星期六，2024年，5月从而可得系统各方框单元及其方框图。?Ui(s)Ui-UoI(s)