汽车智能座舱系统与应用课件：实现机器视觉在安全辅助驾驶中的应用.pptx

掌握智能座舱中机器视觉技术的应用实现机器视觉在安全辅助驾驶中的应用

安全辅助驾驶系统一直以来都是主动驾驶领域的重点技术，能够很大程度上提高车辆的安全性、经济性、驾乘舒适性。作为智能座舱的开发技术人员，主管要求你在理解常见的安全辅助驾驶技术应用之后，能够实现智能座舱所涉及到的机器视觉在安全辅助驾驶上的具体应用，完成智能座舱全景相机标定工作。任务引入Tasktointroduce

01360全景环视系统发展历程02实现360全景相机标定目录CONTENTS03常见安全辅助驾驶技术应用04舱内预警技术认知

360全景环视系统发展历程PART01

01360全景环视系统发展历程2007年，日产公司发布了首款全景行车安全系统“环境监视系统AVM”，2008年本田推出了mulTI-viewcamerasystem，2009年阿尔派推出TOPVIEW系统，2010年Fujitsu公司开发了MulTI-AngleVision系统。全景环视概念最早是由K.Kate，M.Suzuki，Y.Fujita，Y.Hirama等四人于2006年首先提出。这一概念提出后，马上引起了国内外众多汽车生产厂商和相关科研单位的注意，随着中国汽车工业的发展，以及全景环视系统技术的日渐成熟，国内的大部分汽车厂家在乘用车、商用车、工程车上已布局360全景环视系统。

01360全景环视系统发展历程在后装市场，全景影像系统和当年导航的发展轨迹是一样的。只要一个功能是实用的，能被消费者认可，整合就是个必然结果。将来360全景系统和导航的结合也是一个必然趋势。全景影像系统从分屏显示到有缝拼接再到无缝全景，再到2D+3D全景，逐步扩大视野范围及安全性。

实现360全景相机标定PART02

02实现360全景相机标定启动应用1.点击Launcher页面中的SDCalibrator应用图标。

02实现360全景相机标定启动应用2.进入应用以后，就可以看到如图所示的页面；该页面主要功能包括：切换摄像头预览图像、选择标定范围、标定状态显示。

切换摄像头预览图像1.预览画面的右侧，有一个汽车图标和4块蓝色区域，点击蓝色区域可以切换预览图像，对应的分别是汽车的前后左右四个方向的图像；通过切换四个方向的图像来确认摄像头位置和标定布的位置是否正确。标定布的位置按照图所示的方式摆放。汽车摆放在标定布中间，摄像头图像应该是靠近汽车的位置在预览图像的下方，每个摄像头的图像都可以看到标定布。02实现360全景相机标定

切换摄像头预览图像2.预览画面左侧，有八个绿色加号图标，可以拖动绿色加号图标来选择标定范围。标定范围是标定布在图像中的位置。02实现360全景相机标定

切换摄像头预览图像点击预览页面中右下角的设置按钮即可弹出设置对话框，现在有表所示的标定参数可以进行设置。具体参数需要通过实际测量获取。02实现360全景相机标定参数说明CarWidth车辆摆放后，所占用的标定布的横宽，单位毫米CarLength车辆摆放后，所占用的标定布的纵长，单位毫米Chesshorizontalcount标定布内横向的棋盘格数量，现选个数为4Chessverticalcount标定布内纵向的棋盘格数量，现选个数为4Chesshorizontaloffset棋盘格水平偏移量，指标定布上黑白格到标定布边缘的横向距离，单位毫米Chessverticaloffset盘格垂直偏移量，指标定布上黑白格到标定布边缘的纵向距离，单位毫米CarImageWidth车辆图像宽度，单位毫米CarImageHeight车辆图像高度，单位毫米Chessitemlength棋盘格单位长度

标定状态显示1.标定结束后，蓝色区域会改变颜色反馈标定结果。红色表示该方向标定失败，绿色表示标定成功。如下图所示为前方标定失败，左右后标定成功。此时可以切换前方摄像头的预览图像，重新选择标定范围，然后重新点击Calibrator按钮再进行标定。02实现360全景相机标定

标定状态显示2.长按红色区域可以查看标定失败原因：如下图所示，左下角的识别点多了一个。所以导致标定错误。再重新点击红色区域，切换到前方的预览模式，再拖动绿色加号图标1和绿色图标3的位置，再重新点击Calibrator按钮进行标定操作。02实现360全景相机标定

标定状态显示3.长按汽车左侧的绿色区域，可以查看到标定识别成功的9个点的位置。所以我们在选择范围时，尽量精确地选定这9个点所在的范围。02实现360全景相机标定

标定状态显示4.标定成功后的状态如下。标定成功后即可点击右上角的退出按钮，退出应用。然后重