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牛頓動力學方程§1.1經典力學基礎——《原理》牛頓三大定律§1.2牛頓第二定律在常用坐標系中的運算式牛頓第二定律向量運算式F=dP/dt=d(mv)/dt若m為常數，F=mdv/dt=ma1、直角坐標系Fx=mdvx/dt=maxFy=mdvy/dt=mayFz=mdvz/dt=maz例題：假設“和平”號宇宙空間站在接近地面摧毀時，有一品質為m的碎片以水準方向的初速vo拋出，已知空氣阻力與速度成正比，即f=-kv（k為常數），試求碎片的運動方程和軌跡方程。解：牛頓第二定律：mg+f=mg-kv=mdv/dt建立坐標系：x軸——vo方向;y軸——垂直向下方向。初始條件：t=0，xo=0，yo=0，zo=0；vxo=vo，vyo=0，vzo=0;運動微分方程：-kvx=mdvx/dtmg-kvy=mdvy/dt0=mdvz/dt運動微分方程：-kvx=mdvx/dtmg-kvy=mdvy/dt0=mdvz/dtx方向：dvx/vx=-(k/m)dt→vx=voe-kt/my方向：-kdvy/(mg-kvy)=-(k/m)dt→vy=(mg/k)(1-e-kt/m)z方向：dvz=0→vz=vzo=0vx=voe-kt/mvy=(mg/k)(1-e-kt/m)vz=0vx=voe-kt/m，vy=(mg/k)(1-e-kt/m)，vz=0→x-xo=∫otvoe-kt/mdt=(mvo/g)(1-e-kt/m)→y-yo=∫ot(mg/k)(1-e-kt/m)dt=mgt/k-m2g/k2(1-e-kt/m)→z-zo=∫ot0dt=0運動方程:x=(mvo/g)(1-e-kt/m)y=mgt/k-m2g/k2(1-e-kt/m)z=0→kt/m=-ln(1-kx/mvo)軌跡方程:y=-gln(1-kx/mvo)-mgx/kvoz=0§1.2牛頓第二定律在常用坐標系中的運算式2、平面極坐標系(r,φ)與直角坐標系關係:(1)(x,y)→(r,φ)x=rcosφy=rsinφvx=vrcosφ-vφsinφvy=vrsinφ+vφcosφrvφoxyroφ§1.2牛頓第二定律在常用坐標系中的運算式2、平面極坐標系(r,φ)(2)(vx,vy)→(vr,vφ)(3)(ax,ay)→(ar,aφ)作業已知球坐標系與直角坐標系關係:x=rsin?cos?y=rsin?sin?z=rcos?推導球坐標系（r，?，φ）中的（1）速度分量（vr，v?，vφ）；（2）加速度分量（ar，a?，aφ）。yxzq1q2q3e1e2e3
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