平面机构的运动分析课件.pptVIP

例2：已知各構件尺寸和構件1勻速轉動，求V5、a5。解：1.速度分析(1)求VB2AB(B1,B2)21CDE4356ω1VB2=VB1+VB2B1√√大小方向⊥BD∥BD？？(2)求VCePb1b2cμvVE=VC+VEC√√大小方向水準⊥EC？？(3)求VE*平面機構的運動分析§3-1機構分析的目的和方法一、目的運動：位置(位移)、速度和加速度。運動分析：位置分析、速度分析、加速度分析牛頭刨床設計要求：最大行程、勻速、快回。考慮：1.刨床切削最大構件；2.牛頭刨床所佔有位置；3.切削工件與切削速度有關；4.機構構件慣性力。(avi)位移分析可以：◆進行干涉校驗◆確定從動件行程◆考查構件或構件上某點能否實現預定位置變化的要求。速度、加速度分析可以：◆確定速度變化是否滿足要求◆確定機構的慣性力、振動等機構的運動分析：根據原動件的已知運動規律，分析改機構上某點的位移、速度和加速度以及構件的角速度、角加速度。目的在於：確定某些構件在運動時所需的空間；判斷各構件間是否存在干涉；考察某點運動軌跡是否符合要求；用於確定慣性力等。二、方法圖解法：形象直觀，精度不高。速度瞬心法向量方程圖解法解析法：較高的精度，概念不清楚。§3-2速度瞬心及其在平面機構速度分析中的應用1.速度瞬心(InstantaneousCenter)的定義BvBAvAωvA2A1vB2B1A2(A1)P12B2(B1)ω2121速度瞬心為互相作平面相對運動的兩構件上，暫態相對速度為零的點；或者說，瞬時速度相等的重合點(即等速重合點)。若該點的絕對速度為零則為絕對瞬心；若不等於零則為相對瞬心，即：VP1P2=VP2P1P2.速度瞬心的性質1)兩構件上相對速度為零的重合點2)當VP1P2=VP2P1=0，稱為絕對瞬心，即其中一構件為機架；相對機架的絕對暫態轉動點。當VP1P2=VP2P1≠0，稱為相對瞬心，即兩構件均為活動構件；具有相同絕對速度的重合點。3.機構中速度瞬心的數目n個構件組成的機構(包括機架)，其總的瞬心數為N=n(n-1)/24.機構中速度瞬心位置的確定1234P1212轉動副連接的兩個構件P12∞21移動副連接的兩個構件(1)直觀法——通過運動副直接連接的兩個構件結論：組成鉸鏈副兩構件間的瞬心在鉸鏈處結論：組成移動副兩構件間的瞬心在垂直於導路線的無窮遠處12MP12高副連接的兩個構件（純滾動）ω12nnt12M高副連接的兩個構件（存在滾動和滑動）ω12P12??結論：組成高副兩構件間的瞬心在接觸點的法向上；特別地，若為純滾動，則瞬心在接觸點處。(2)三心定理(theAronhold-KennedyTheorm)定理：三個彼此作平面平行運動的構件其有三個瞬心，它們位於一條直線上。證明：P12P13ω3132ω2vK2vK3(K2,K2)例：求圖中機構所有的速度瞬心解：1.瞬心數N=4(4-1)/2=62.直觀法可得P12、P23、P34、P41。4213P14P12P23P34P24P133.三心定理法實際上可以根據瞬心下標進行瞬心確定——下標消去法。P12P13P24P34P23P145.速度瞬心法在機構速度分析中的應用(1)鉸鏈四杆機構例：各構件尺寸、機構位置、構件1的角速度ω1均已知，求連杆上點K的速度vk及構件3的角速度ω3。P13P24vP133412KP12ω1P34P23P14ω3vkω2vP23vP12=P13P34×μl×ω3vP13=P13P14×μl×ω1所以有：結論1：ω1/ω3=P13P34/P13P14其中：“i”代表機架。上式可表述為：任意兩構件角速度之比等於絕對瞬心(P1i、P1j)