外骨骼设计研究.doc

摘要

外骨骼是一种直接承载在人体上，对人体起支撑、保护和支撑作用的机器人。外骨骼的应用也十分广泛，可为普通人提供助力行走、为行走障碍患者提供康复训练和为军人提供更好的负重前行能力。然而，现有的外骨骼大多是基于整体设计的，存在着质量大、体积大、耐久性差与适应性差等诸多问题。在人体行走过程当中，下肢踝关节相比其他关节做了更多积极的工作。而在人体正常步态中，踝关节主要的运动形式为背曲和跖屈。所以针对辅助型单自由度的踝关节外骨骼设计显得尤为必要。本文在多款其他外骨骼机器人的基础上进行了多方面的改进，分别改进设计了外骨骼的机械系统、控制系统和传感系统。通过仿真实验验证模型的成效。

在整个