现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III_（4）.SercosIII的通信协议解析.docx

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SercosIII的通信协议解析

1.SercosIII概述

SercosIII（SerialReal-timeCommunicationSystem）是一种高性能的实时通信协议，广泛应用于工业自动化领域，特别是在纸浆和造纸工业控制系统中。SercosIII不仅继承了SercosII的优点，还增加了以太网技术，使其成为一种可靠且高效的通信解决方案。本节将详细介绍SercosIII的通信协议，包括其技术特点、通信结构和工作机制。

1.1技术特点

SercosIII的主要技术特点包括：

实时性：SercosIII能够在微秒级的周期时间内进行数据传输，确保了控制系统的实时性和响应速度。

高带宽：基于以太网技术，SercosIII支持高达100Mbps的数据传输速率，能够处理大量数据。

灵活性：SercosIII支持多种网络拓扑结构，如环形、线形和星形，适应不同的工业应用场景。

安全性：SercosIII提供了多种安全机制，包括数据校验和网络安全协议，确保数据传输的可靠性。

兼容性：SercosIII不仅兼容SercosII设备，还支持与其他以太网标准的互操作，如EtherNet/IP和Profinet。

1.2通信结构

SercosIII的通信结构主要分为以下几个层次：

物理层：SercosIII使用以太网物理层，支持100Mbps的数据传输速率。常见的物理层设备包括电缆、连接器和交换机。

数据链路层：SercosIII在数据链路层使用了经过优化的以太网协议，确保了数据的实时传输。

网络层：SercosIII的网络层负责路由和寻址，支持多种网络拓扑结构。

传输层：SercosIII的传输层提供了可靠的数据传输机制，包括错误检测和数据重传。

应用层：SercosIII的应用层定义了设备之间的通信协议，包括数据格式、服务和命令。

1.3工作机制

SercosIII的工作机制主要包括以下几个方面：

实时通信：SercosIII通过周期性数据传输和事件驱动数据传输两种模式实现实时通信。

数据帧结构：SercosIII的数据帧分为周期性数据帧和非周期性数据帧。周期性数据帧用于实时控制数据的传输，非周期性数据帧用于配置和诊断信息的传输。

网络管理：SercosIII通过网络管理协议（NMT）进行设备的配置和管理，确保网络的稳定运行。

安全性：SercosIII通过数据校验和安全协议（如TPS）确保数据传输的安全性。

2.SercosIII的通信协议详解

2.1周期性数据传输

周期性数据传输是SercosIII的核心功能之一，用于实时控制数据的传输。周期性数据帧的传输间隔非常短，通常在100微秒到1毫秒之间，确保了控制系统对设备的实时控制。

2.1.1周期性数据帧结构

周期性数据帧（CyclicDataFrame）的结构如下：

帧头：包含帧类型、帧长度、源地址和目标地址等信息。

实时数据：包含控制数据和状态数据。

帧尾：包含校验码，用于数据的完整性校验。

//周期性数据帧结构示例

typedefstruct{

uint8_tframeType;//帧类型

uint16_tframeLength;//帧长度

uint8_tsourceAddress;//源地址

uint8_tdestinationAddress;//目标地址

uint8_tdata[256];//实时数据

uint16_tchecksum;//校验码

}SercosIII_CyclicDataFrame;

2.2非周期性数据传输

非周期性数据传输用于配置和诊断信息的传输，其传输间隔不固定，通常在几毫秒到几秒之间。非周期性数据帧的结构与周期性数据帧类似，但主要用于传输配置和诊断数据。

2.2.1非周期性数据帧结构

非周期性数据帧（AperiodicDataFrame）的结构如下：

帧头：包含帧类型、帧长度、源地址和目标地址等信息。

配置数据：包含设备配置信息和诊断数据。

帧尾：包含校验码，用于数据的完整性校验。

//非周期性数据帧结构示例

typedefstruct{

uint8_tframeType;//帧类型

uint16_tframeLength;//帧长度

uint8_tsourceAddress;//源地址

uint8_tdestinationAddress;//目标地址

uint8_tconfi