现场总线控制系统（FCS）系列：Bosch Rexroth Sercos III for Printing_（4）.软件工具与编程.docx

PAGE1

PAGE1

软件工具与编程

1.开发环境搭建

在开始编写和调试SercosIIIforPrinting的控制程序之前，首先需要搭建一个合适的开发环境。BoschRexroth提供了多种工具和环境，以支持不同层次的开发需求。以下是一些常用的开发工具和环境配置步骤：

1.1安装SercosIIISDK

SercosIIISDK（SoftwareDevelopmentKit）是开发SercosIII应用的基础工具包。它提供了必要的库文件、头文件和示例代码，帮助开发者快速上手。

步骤：

下载SDK：从BoschRexroth官方网站下载最新版本的SercosIIISDK。

解压文件：将下载的SDK文件解压到一个指定的目录，例如C:\SercosIII_SDK。

配置环境变量：将SDK的库路径和头文件路径添加到系统的环境变量中，以便编译器能够找到这些文件。

示例：

假设SDK解压路径为C:\SercosIII_SDK，则需要在系统环境变量中添加以下路径：

库路径：C:\SercosIII_SDK\lib

头文件路径：C:\SercosIII_SDK\include

1.2集成开发环境（IDE）配置

常用的IDE包括VisualStudio和Eclipse，这里以VisualStudio为例进行配置。

步骤：

安装VisualStudio：确保已经安装了VisualStudio2019或更高版本。

创建项目：在VisualStudio中创建一个新的C++项目。

配置项目：

添加SDK路径：在项目属性中，配置包含目录和库目录。

链接库文件：在链接器设置中，添加SercosIIISDK提供的库文件。

示例代码：

//main.cpp

#includeiostream

#includeSercosIII.h//包含SercosIII头文件

intmain(){

//初始化SercosIII库

SercosIII::Initialize();

//打印初始化成功的消息

std::coutSercosIII库初始化成功std::endl;

//释放SercosIII库资源

SercosIII::Shutdown();

return0;

}

项目配置示例：

在VisualStudio中，项目属性配置如下：

包含目录：C:\SercosIII_SDK\include

库目录：C:\SercosIII_SDK\lib

链接器输入：SercosIII.lib

2.SercosIII通信协议基础

SercosIII（SerialReal-timeCommunicationSystem）是一种高性能的实时以太网通信协议，广泛应用于工业自动化领域。了解其通信原理和数据结构是编写控制程序的基础。

2.1通信原理

SercosIII使用标准的以太网物理层和数据链路层，但在应用层采用了实时通信机制。它通过周期性的数据交换（PDO，ProcessDataObject）和非周期性的服务数据交换（SDO，ServiceDataObject）来实现设备之间的通信。

周期性数据交换（PDO）

传输周期：PDO通常以固定的周期（如1ms）进行传输。

数据格式：PDO数据通常包含设备的状态、位置、速度等实时信息。

非周期性数据交换（SDO）

传输方式：SDO用于配置和诊断，是非周期性的。

数据格式：SDO数据通常包含设备的参数设置和诊断信息。

2.2数据结构

SercosIII使用OD（ObjectDictionary）来管理设备的参数和数据。OD是一个结构化的数据表，包含了设备的所有属性和配置信息。

示例代码：

//SercosIII.h

#ifndefSERCOSIII_H

#defineSERCOSIII_H

//SercosIII对象字典条目

structSercosIIIODEntry{

uint16_tindex;//对象索引

uint8_tsubindex;//子索引

uint32_tvalue;//对象值

};

//SercosIII设备类

classSercosIIIDevice{

public:

SercosIIIDevice(uint16_tdeviceID);

~SercosIIIDevice();

//读取对象字典条目

boolReadODEntry(uint16_t