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项目二工业机器人搬运工作站编程与操作

目录工业机器人创建、保存、加载、运行程序规划运行轨迹编制圆弧与直线运行轨迹程序1234系统备份与程序导出工业机器人搬运工作站程序编制56优化搬运程序

搬运作业是工业机器人的典型应用之一。工业机器人搬运是利用安装在工业机器人上的末端执行器完成各种不同形状工件的搬运,如输送带上下料搬运、机床上下料搬运等。工业机器人编程人员必须掌握典型的工业机器人搬运编程方法。本项目通过介绍工业机器人搬运电机部件以及将部件按要求搬运至棋盘格任务的程序编制,使学生掌握工业机器人搬运应用的特点及搬运程序的编制方法;通过对工业机器人搬运应用程序结构及搬运流程的分析,使学生掌握工业机器人搬运应用程序的优化方法。项目导入

知识目标（1）了解工业机器人搬运特点。（2）掌握工业机器人搬运应用流程。（3）掌握标定工具坐标系的方法。（4）掌握WaitDI指令的功能及使用方法。

知识目标（5）掌握SetDO指令的功能及使用方法。（6）掌握offs函数的功能及使用方法。（7）掌握工业机器人搬运程序的编制方法。

能力目标（3）能够根据工艺流程的调整要求及程序运行结果,优化工业机器人搬运应用程序。（1）能够根据工作任务要求,运用工业机器人I/O信号设置电磁阀I/O参数,编制供料等装置的上下料程序。（2）能够根据工作任务要求,编制工业机器人搬运应用程序。030102

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序01

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序当我们需要控制工业机器人完成各种不同形状的工件的搬运时,要用指令和程序来帮助工业机器人明白它应执行何种操作,从而自动完成各种任务。这就需要我们认识工业机器人程序编辑器窗口,学习程序的创建方法和加载运行方法。任务布置

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序在ABB工业机器人的程序编辑器窗口中,程序指针(PP)以箭头的形式显示在程序行序号位置。光标在程序编辑器窗口中的程序代码处以蓝色突出显示,可显示一行完整的指令或一个变量,如图2-1所示。知识链接一、程序指针

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序无论使用哪种方式启动,程序都将从“程序指针(前,需要将程序指针(PP)指向需要启动的程序行。程序启动并非每次都从首行开始,根据实际情况可能从中间开始,因此,系统提供了多种指定程序指针(PP)位置的方式。ABB工业机器人系统有三种指定程序指针(PP)位置的方式,分别是PP移至Main、PP移至光标和PP移至例行程序,如图2-2所示。知识链接一、程序指针

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序1.PP移至Main工业机器人程序与计算机程序类似,都有一个程序开始入口。在系统中,这个程序入口为“例行程序Main”的首行。因此,“PP移至Main”就相当于将程序指针的位置设为首行。只是这个“首行”是逻辑上的,对应程序行的序号不是“1”。知识链接一、程序指针

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序2.PP移至光标先选中需要设置程序指针的代码行,使其高亮显示,然后单击“PP移至光标”按钮,使程序指针移动到光标所在程序行。知识链接一、程序指针

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序3.PP移至例行程序如果需要从其他例行程序启动,先单击“PP移至例行程序”按钮,进入例行程序,选择指定启动的程序,然后再使用“PP移至光标”功能指定程序指针的位置。知识链接一、程序指针

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序1.手动运行当需要操作工业机器人到达任务所要求的位置时,可使用手动运行模式。在执行程序自动运行前,也需要使用手动运行模式对程序进行调试。手动运行主要包括以下两部分:示教/编程,测试、调试程序。知识链接二、运行模式

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序2.自动运行工业机器人必须配备安全、防护装置,而且它们的功能必须正常。所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外。自动运行模式用于不带上级控制系统(可编程逻辑控制器,programmablelogiccontroller,PLC)的工业机器人,程序执行时的速度等于编程设定的速度,并且无法采用手动运行模式。通常情况下,按下系统的启动按钮后,工业机器人开始连续执行程序,直至程序运行完成。知识链接二、运行模式

任务一工业机器人创建、保存、加载、运行程序3.外部自动运行外部自动运行模式用于带上级控制系统(PLC）程序执行时的速度等于编程设定的速度,并且无法采用手动运行模式的工业机器人,通常情况下,按下系统外部启动按钮后,工业机器人开始连续执行程序,直至程序运行完成。自动运行模式和外部自动运行模式均必须配备安全、防护装置,而且它们的功能必须正常,所有人员应位于由防护装置隔离的区域之外方能运行程序。知识链接二、