基于蚁群算法的电力巡检机器人移动轨迹自动化跟踪控制系统.docx

基于蚁群算法的电力巡检机器人移动轨迹自动化跟踪控制系统

目录

基于蚁群算法的电力巡检机器人移动轨迹自动化跟踪控制系统（1）

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．4

1.2研究目的与意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6

蚁群算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7

2.1蚁群算法基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．8

2.2蚁群算法模型．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9

2.3蚁群算法参数设置．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11

电力巡检机器人移动轨迹自动化跟踪控制系统设计．．．．．．．．．．．13

3.1系统总体架构．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．14

3.2系统硬件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15

3.2.1机器人本体设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16

3.2.2传感器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17

3.2.3控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19

3.3系统软件设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20

3.3.1蚁群算法优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22

3.3.2路径规划算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23

3.3.3机器人移动控制算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24

蚁群算法在电力巡检机器人移动轨迹中的应用．．．．．．．．．．．．．．．26

4.1蚁群算法优化策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27

4.2电力巡检机器人移动轨迹优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28

4.2.1路径规划与优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29

4.2.2能量消耗与效率优化．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31

4.3实验验证与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．32

系统测试与性能评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33

5.1测试环境与数据准备．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35

5.2测试方法与指标．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．36

5.3测试结果与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37

5.3.1路径规划效果评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．38

5.3.2能量消耗评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

5.3.3系统稳定性评估．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40

基于蚁群算法的电力巡检机器人移动轨迹自动化跟踪控制系统（2）

内容简述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41

1.1研究背景．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42

1.2研究意义．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43

1.3国内外研究现状．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

蚁群算法原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．44

2.