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第一章学位论文简介

一、研究背景与意义

(1)随着全球经济的快速发展，科技创新已成为推动经济增长的关键因素。近年来，人工智能技术取得了显著进展，特别是在计算机视觉、自然语言处理等领域。根据《2020年中国人工智能产业发展报告》显示，我国人工智能市场规模已超过1000亿元，预计未来几年将以超过20%的速度持续增长。在众多应用场景中，自动驾驶技术被视为人工智能的重要应用方向之一，其发展前景广阔。然而，自动驾驶技术面临着诸多挑战，如复杂路况的实时感知、多模态信息融合、决策制定等，这些问题对于提高自动驾驶系统的可靠性和安全性至关重要。

(2)针对自动驾驶技术中的感知与决策问题，国内外众多研究机构和企业在深度学习、强化学习等领域进行了深入研究。例如，谷歌的Waymo公司通过大量的实验验证了深度学习在自动驾驶场景中的应用价值，其自动驾驶汽车在公开测试中表现出色。此外，我国清华大学、北京大学等高校在自动驾驶领域的研究也取得了显著成果。以清华大学为例，其自主研发的自动驾驶汽车在复杂路况下实现了稳定的行驶，并在2017年成功参加了美国拉斯维加斯的自动驾驶挑战赛。然而，现有的自动驾驶技术仍存在不足，如对未知环境的适应性较差、决策过程中的不确定性等问题，这限制了自动驾驶技术的进一步发展。

(3)针对上述问题，本文旨在通过研究一种基于深度学习的自动驾驶感知与决策方法，以提高自动驾驶系统的可靠性和安全性。本文将结合实际案例，对自动驾驶系统在复杂路况下的感知与决策过程进行深入分析。以我国某城市道路为例，通过对实际交通数据的采集与分析，发现自动驾驶系统在识别行人、车辆、交通标志等目标时，存在一定程度的误识别和漏识别现象。针对这些问题，本文提出了一种基于深度学习的目标识别方法，并在实际应用中取得了良好的效果。此外，本文还将探讨一种基于强化学习的决策方法，以实现自动驾驶系统在复杂路况下的自适应控制。通过实验验证，本文提出的方法在提高自动驾驶系统性能方面具有显著优势。

二、国内外研究现状

(1)国外在自动驾驶领域的研究起步较早，技术相对成熟。美国、日本、德国等国家在自动驾驶技术的研究与应用方面处于全球领先地位。以美国为例，谷歌、特斯拉、通用等公司都在自动驾驶领域投入了大量的研发资源，并取得了显著进展。谷歌的自动驾驶汽车项目Waymo已在美国多个城市进行了公开测试，并在实际道路行驶中积累了大量数据。特斯拉的Autopilot系统则通过不断迭代优化，实现了部分自动驾驶功能。日本丰田汽车公司也在自动驾驶领域取得了重要突破，推出了多款具备高级辅助驾驶功能的汽车。德国博世、大陆等汽车零部件供应商也在自动驾驶技术的研发和应用方面发挥了重要作用。

(2)国内自动驾驶研究起步较晚，但发展迅速。近年来，我国政府高度重视自动驾驶技术的发展，出台了一系列政策支持。在研究机构方面，清华大学、北京大学、中国科学院等高校和研究所在自动驾驶领域取得了丰硕的成果。例如，清华大学研发的自动驾驶汽车在国内外多个比赛中取得优异成绩，展示了我国在自动驾驶技术上的实力。在民营企业方面，百度、阿里巴巴、腾讯等互联网巨头纷纷布局自动驾驶领域，推动技术创新和产业升级。百度推出的Apollo平台，为国内外众多企业提供了自动驾驶技术支持。阿里巴巴、腾讯等公司也在自动驾驶相关技术上进行研发，如智能交通、车联网等领域。

(3)国际上，自动驾驶技术的发展趋势主要集中在以下几个方面：一是感知技术的提升，通过搭载更先进的传感器和算法，提高自动驾驶汽车对周围环境的感知能力；二是决策与控制技术的优化，通过强化学习、深度学习等技术，实现自动驾驶汽车在复杂路况下的智能决策；三是车联网技术的应用，通过车与车、车与基础设施的互联互通，提高道路通行效率和安全性。在国内，自动驾驶技术的研究和应用也在不断拓展，涵盖了智能交通系统、车联网、智能驾驶辅助系统等多个方面。未来，随着技术的不断进步和产业链的完善，自动驾驶技术将在我国得到更广泛的应用。

三、研究内容与方法

(1)本研究的主要内容包括自动驾驶系统中的环境感知、目标识别和决策规划三个核心模块。在环境感知方面，本研究采用了一种基于多传感器融合的方法，结合激光雷达、摄像头和超声波传感器等数据，实现对周围环境的全面感知。通过实验验证，该方法在处理复杂路况时，能够有效提高感知的准确性和实时性。例如，在处理城市道路场景时，该系统在识别行人、车辆和交通标志等目标时，准确率达到95%以上。在目标识别模块中，本研究引入了一种深度学习算法，通过卷积神经网络（CNN）对图像数据进行特征提取，实现了对目标的自动识别。以某城市道路为例，该算法在识别交通标志时，正确识别率达到了98.5%。

(2)决策规划模块是自动驾驶系统的关键部分，本研究提出了一种基于强化学习的决策方法。该方