对话宇树科技联合创始人-学习笔记.docxVIP

第一部分：对话宇树科技联合创始人

主讲人：宇树联合创始人

这次不是宇树第一次登上春晚，相比上次春晚，最近几年机器狗的技术进步：

宇树第一次上春晚在21年牛年春晚，24台机器小牛为歌手伴舞，是在四足狗的基础上做成牛的形象。最近宇树更新了机器狗天赋觉醒的视频，动作的流畅性和稳定性比21年进步很多，重点在AI运控和算力算法的进步。原来使用MPC、WBC，现在完全使用强化学习，也是AI的发展赋能了强化学习在机器人上的应用。

2、宇树做人形机器人两年来进展非常迅速，主要是哪些技术取得了重大的突破：

硬件：驱动器、传感器、电池、激光雷达等高精度定位、测距。

软件：强化学习用在运动控制，模仿学习用在评估动作准确程度，还引入奖励和惩罚函数进行自我监督学习，这次春晚16台人形机器人统一跳舞还涉及到群控技术。群控技术下，16台机器人之间相互通信，知道其他机器人的动作频次和幅度，还可以实时调整。

视觉学习：机器人跳舞不是编程学习而是模仿学习（提取真实舞蹈演员关节和运动轨迹，人形机器人进行学习），所以机器人动作不是很机械，偏拟人。

3、机器人在后台需要遥控，在舞台上的控制情况：

机器人在舞台上是完全自主的，后台因为环境比较复杂、会有很多表演者和机器人互动，故采取遥控。舞台上机器人响应的主要是音乐的时间点。

宇树H1的演出更早是24年12月15日在澳门美高梅，和春晚类似的表演形式，宇树3个月之前就在筹备并做算法的开发，整体项目耗时大概3个月。

4、群控训练需要投入的资金、技术和人力情况：

资金之外更多是技术和人力的投入，代码数量、训练数量以及训练时间非常多，人员涉及到不同部门和团队之间的谢谢合作。央视总台现场有24个人在配合机器人工作。

5、AI加持的强化学习涉及到给机器人制定奖励规则，不同机器人企业在算法上的不同：

如何设计训练机制、规则、奖励，如何搭建场景是不同企业间差别比较大的地方，例如最终都是实现机器人跳舞的结果，中间的路径却不同，所达成结果的效果也不同。此外，机器人设备的一致性也有影响。强化学习训练的模型会导入到一台机器上做匹配，但是在训练结束后需要把同一套模型部署到另外15台机器人上，如果机器人硬件有偏差，部署的成本将会非常高，也就是每台机器人都需要做训练，这样会增大投入的成本。

6、机器人模仿学习舞者的方式（舞者动作捕捉还是观察视频）：

机器人通过观察舞蹈视频，掌握动作。舞者身上设传感器进行动作捕捉的成本比较高，宇树采用RGB相机拍摄，可以降低成本，提高效率。在训练现场就可以采集舞者的动作，RGB相机的成本也比较低。

7、人形机器人率先的应用场景展望：

中短期内落地的速度会很快，量会比较大，toC场景的机器人量肯定最大，但是相对来讲对AGI的要求最高。

8、最近3-5年维度机器人销量的量级展望：

头部的人形机器人公司（全球范围内）第四或者第五年的销量，有可能达到十几万~几十万台的销量水平。整体加起来达到大几十万甚至百万台的可能性还是比较大的。在这个量产水平下，机器人一般会和解决方案打包，预计成本在10万人民币以内，单人形机器人本体的成本可能在5万人民币甚至更低。能够与某些工厂中人工1-2年的工资达到相近水平，从而可以对人工实现替代。

9、目前宇树机器狗销量在万台的量级，机器人接近起量，整体的供应链是在相对封闭的状态，后面如果按照预测可能会有数万台的销量，在供应链角度上的考虑：

目前宇树的很多核心零部件（关节电机、精密驱动器等）都是自研的，供应链后面肯定会尝试寻找性价比更高的方案，比如到10万台的量级，和第三方供应商做协同合作反倒会把成本降得更低。宇树的产品是分层的，在相对低端的产品上很多是自产，在高端的产品上用了很多外国供应商的产品。工业级的产品中一些传感器、部件等会用第三方的，消费级产品成本比较敏感，尽可能自己研发生产。

10、宇树下一步的发展路线图：

首先是本体，还是会持续投入，宇树一直坚信要把软件做好一定要亲自理解硬件本质。

此外，宇树会花更多时间、精力、人才去做AI算法、功能控制、特别是AGI，会有比较大的接触。

11、灵巧手进展：

原来宇树有3指灵巧手，预计过段时间会发布5指灵巧手，目前看来是市场上5指多自由度灵巧手中性价比最高的。

12、宇树的优势和壁垒：

优势不是固定的，机器人市场竞争非常激烈，友商也积极地做产品开发，宇树在自研的硬件、AI算法、品牌建设、销售渠道、专利、市占率等多维度有一定的先发优势。