刚体定轴转动定律.ppt

复习质点的角动量力矩角动量定理角动量守恒定律若本章主要内容1刚体的运动2刚体的角动量3刚体受到的力矩4刚体定轴转动定律5刚体的动能定理6刚体的角动量守恒定律质点的运动只代表物体的平动，物体实际上是有形状、大小的，它可以平动、转动，甚至更复杂的运动。因此，对于机械运动的研究，只限于质点的情况是不够的。01刚体是一种特殊的质点系，无论在多大外力作用下，系统内任意两质点间的距离始终保持不变。即物体的形状、大小都不变的固体称为刚体（rigidbody）。02刚体考虑了物体的形状和大小，但不考虑它的形变，刚体同质点一样，也是一个理想化模型。036.1刚体的运动与描述1.平动一、刚体的运动1固联在刚体上的任一条直线，在各个时刻的位置始终保持彼此平行的运动，叫做刚体的平动。2刚才的动画演示了一个圆柱体的平动。在运动过程中，我们看到，刚体中所有质点的位移都是相同的。3而且在任何时刻，各个质点的速度和加速度也都相同。这时我们可以选取刚体上任一点的运动来代表刚体的运动。转动如果刚体上所有各点绕同一直线（转轴）作圆周运动，则称为刚体的转动。动时，轴外各点在同一时间间隔内走过的弧长虽然不一样，但角位移全同。固定转轴：转轴不随时间变化——刚体定轴转动瞬时转轴：转轴随时间变化——一般转动3.刚体的一般运动例如，一个车轮的滚动，可以分解为车轮随着转轴的平动和整个车轮绕转轴的转动。在研究刚体一般运动时，我们一般将它分解为质心的平动（应用质心运动定理）和刚体绕过质心轴的转动（应用转动定律）。一个汽车轮子在地上的滚动A、B、C、…各点的运动都不相同绕过o?轴的转动o?A?B?C?o?o?轮子的平动ABCoABCo?ABA?B?C?Co刚体的运动＝平动＋转动平动：刚体上所有点运动状态都相同转动：各质元均作圆周运动二.刚体平动的描述刚体的平动可用质心运动来代表整体的运动1。质心的位矢设N个质点m1,m2,?,mN，对应的位矢定义：质心的位矢质心?重心2。质心运动定理质心的速度：质心的加速度：设mi受力则：对所有质点求和：0——质心运动定理即：质心运动如同一质点，只是将质量全部集中于该点，所受的力是质点系受的所有外力。注：质心上可能既无质量，又未受力。2角位置θ角速度ω角加速度α??·pro转动平面?三.刚体（定轴）转动的角量描述6.2刚体的定轴转动定律一.刚体定轴转动所受力矩力矩一般定义：此处即可是对某点也可是对某轴而言当刚体作定轴转动时，力矩就可以用标量来表示。o?o?习惯上把定轴用z表示力矩表示为o?o?.P1）在垂直o?o??的平面内2）不在垂直o?o??的平面内o?o?.P对刚体绕o?o??轴转动无贡献计算力矩时只需考虑的力矩总可分解成两个分量：合外力矩二.刚体定轴转动定律o?o?1。一个质点的情况法向力对轴的矩为零切向力对轴的矩见右下平面图（刚体类似于多质点系）设某刚体绕固定轴—Z轴转动Zmi取质量元mi，其到转轴的距离ri受力如图示，根据牛顿定律：各质元加速度不同，但角加速度相同用ri乘以上式：将所有质元相加：fifj0ro2。连续质量分布刚体的情况定义01——刚体对定轴（z轴）的转动惯量02则有03——定轴转动定律04由05与牛顿定律比较：06或07J08m09m反映质点的平动惯性10反映刚体的转动惯性113。理解注意是合外力矩这条定律表明，刚体绕定轴转动时，它的角加速度与作用于刚体上的合外力矩成正比，与刚体对转轴的转动惯量成反比。内力矩成对抵消，不能改变刚体的角动量，因而不能改变刚体的角速度。这是角动量定理在刚体定轴转动情形下的特例（1）（2）（3）三.转动惯量及计算质量连续分布质量离散分布对刚体定义—转动惯量单质点单位：kg?m2─质量元─第i个质点的质量─到转轴的距离─到转轴的距离质量为线分布质量为面分布质量为体分布?、?、?分别为质量的线密度、面密度和体密度。线分布体分布面分布只有对于几何形状规则、质量连续且均匀分布的刚体才能用积分计算出刚体的转动惯量。例题1：普通物理学教案如图套