机器人控制第三讲.ppt

***********************************矩阵的物理含义小结描述了刚体在坐标系中的运动速度第48页,共50页，星期六，2024年，5月*矩阵的物理含义小结它描述了刚体在坐标系中的运动速度第49页,共50页，星期六，2024年，5月*伴随变换矩阵的性质性质1：可逆，逆矩阵为性质2：设，是运动旋量，则有小结第50页,共50页，星期六，2024年，5月***********************************************************把时刻刚体上点的运动速度变换到坐标系中，得2.3旋转运动刚体上点的速度第16页,共50页，星期六，2024年，5月*例2.3设刚体绕轴旋转，时刻刚体转过的角度为，试计算此时刚体的转动角速度和2.3旋转运动刚体上点的速度第17页,共50页，星期六，2024年，5月设是时刻坐标系相对于坐标系的齐次矩阵，此时，刚体上的点在坐标系中的运动轨迹为*2.4一般运动刚体上点的速度第18页,共50页，星期六，2024年，5月*微分式2.4一般运动刚体上点的速度点在坐标系中的运动速度第19页,共50页，星期六，2024年，5月*矩阵的作用把时刻刚体上点在坐标系中的齐次坐标映射成点在坐标系中的齐次运动速度2.4一般运动刚体上点的速度第20页,共50页，星期六，2024年，5月*2.4一般运动刚体上点的速度旋转运动刚体的转动角速度满足第21页,共50页，星期六，2024年，5月*思考2：矩阵是什么？2.4一般运动刚体上点的速度第22页,共50页，星期六，2024年，5月*设运动旋量2.4一般运动刚体上点的速度第23页,共50页，星期六，2024年，5月*令2.4一般运动刚体上点的速度第24页,共50页，星期六，2024年，5月*定义运算符，它的运算规则为设，则有2.4一般运动刚体上点的速度运算符是运算符的逆运算符第25页,共50页，星期六，2024年，5月*2.4一般运动刚体上点的速度利用运算符描述第26页,共50页，星期六，2024年，5月*思考3：向量是什么？它是时刻刚体在坐标系中的转动角速度？2.4一般运动刚体上点的速度第27页,共50页，星期六，2024年，5月*设时刻刚体在坐标系中的转动角速度为，则刚体上的点在坐标系中的运动速度为2.4一般运动刚体上点的速度第28页,共50页，星期六，2024年，5月*展开式，得2.4一般运动刚体上点的速度是时刻刚体在坐标系中的转动角速度第29页,共50页，星期六，2024年，5月*思考4：向量是什么？它是时刻恰好与坐标系原点重合的刚体上的点在坐标系中的运动速度2.4一般运动刚体上点的速度第30页,共50页，星期六，2024年，5月*运动旋量的物理含义描述了刚体在坐标系中的运动速度2.4一般运动刚体上点的速度称为刚体在坐标系中的速度旋量第31页,共50页，星期六，2024年，5月*把时刻刚体上点的运动速度变换到坐标系中，得2.4一般运动刚体上点的速度第32页,共50页，星期六，2024年，5月*思考5：矩阵是什么？2.4一般运动刚体上点的速度第33页,共50页，星期六