数字控制的实现技术.ppt

控制器无扰切换技术我们可以通过更新积分部分状态或微分状态来实现：。我们选择积分状态来实现，即有：微分项采用不完全微分，其状态每周期同步更新。因此，在手动控制时，要每周期由下式计算：第37页,共38页，星期六，2024年，5月位置式与增量式算法的对比1.增量式PID控制算法如取为实际阀位反馈信号,或反映执行器特性的内部执行器模型输出,则不会发生积分饱和现象;并且由MAN模式切换到AUTO模式时,易于实现无扰.2.增量式PID算法必须采用积分项。因为比例、微分项除了在设定值改变后的一个周期内与设定值有关外，其它时间均与设定值无关；尤其是微分先行、比例先行算法更是如此。这样，被控过程会漂离设定点第38页,共38页，星期六，2024年，5月*3.如液位控制系统。1.控制器输出是阶梯状的，而被控过程一般具有低通特性，过程输出不应出现阶梯跳动！*提示：在平衡工况下，r(t)=y(t)=u(t)=0.*提示：在平衡工况下，r(t)=y(t)=u(t)=0.*提示：在平衡工况下，r(t)=y(t)=u(t)=0.*对照前面的方框图来解释上面的算式。*解释概念不完全微分递推算法微分项：离散化有：注：不完全微分可看作是过程变量先经过完全微分环节，然后再经一阶惯性滤波环节，据此进行离散化操作。第5页,共38页，星期六，2024年，5月增量式数字PID控制算法三、增量式数字PID控制算法的递推形式：或：其中：，而第6页,共38页，星期六，2024年，5月增量式数字PID控制算法增量式算法的控制器结构举例：第7页,共38页，星期六，2024年，5月位置式与增量式算法的对比1.增量式PID控制算法如取为实际阀位反馈信号,或反映执行器特性的内部执行器模型输出,则不会发生积分饱和现象;并且由MAN模式切换到AUTO模式时,易于实现无扰.2.增量式PID算法必须采用积分项。因为比例、微分项除了在设定值改变后的一个周期内与设定值有关外，其它时间均与设定值无关；尤其是微分先行、比例先行算法更是如此。这样，被控过程会漂离设定点第8页,共38页，星期六，2024年，5月§2－2：采样周期的选择香农“采样定理”基于如下两点假设：（1）原始信号是周期的；（2）根据在无限时域上的采样信号来恢复原始信号。例如：第9页,共38页，星期六，2024年，5月采样周期的选择在实时采样控制系统中，则要求在每个采样时刻，以有限个采样数据近似恢复原始信号，所以不能照搬采样定理的结论。采样周期的选取要考虑以下几个因素：1.被控过程的动态特性；2.扰动特性；3.信噪比（信噪比小，采样周期就要大些）。第10页,共38页，星期六，2024年，5月采样周期的选择流量控制中不同采样周期的比较：第11页,共38页，星期六，2024年，5月§2－3：“正反作用”方式控制系统引入正反作用方式的必要性：第12页,共38页，星期六，2024年，5月§2－3：“正反作用”方式控制系统引入正反作用方式的必要性：第13页,共38页，星期六，2024年，5月§2－3：“正反作用”方式控制系统引入正反作用方式的必要性：第14页,共38页，星期六，2024年，5月“正反作用”方式的定义定义（P.82）：正作用（DirectAction）：随着被控过程输出测量信号的增加，调节器输出也增加；反作用（ReverseAction）：随着被控过程输出测量信号的增加，调节器输出减小。第15页,共38页，星期六，2024年，5月“正反作用”方式曲线描述图示：第16页,共38页，星期六，2024年，5月“正反作用”方式的选择选择要点：决定于对象特性及调节阀结构，最终是为了使控制回路成为“负反馈”系统。具体工程上的判断方法为：（1）假设检验法，先假设控制器的作用方向，再检查控制回路能否成为“负反馈”系统（2）回路判别法，先画出控制系统的方块图，并确定回路中除控制器外的各环节的作用方向，再来确定控制器的正反作用。第17页,共38页，星期六，2024年，5月气动调节阀的结构u(t)：控制器输出(4~20mA或0~10mADC)；pc：调节阀气动控制信号（20