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２０２５年第４期农机化研究Ｖｏｌ.４７Ｎｏ.４
第４７卷ＪｏｕｒｎａｌｏｆＡｇｒｉｃｕｌｔｕｒａｌＭｅｃｈａｎｉｚａｔｉｏｎＲｅｓｅａｒｃｈＡｐｒ.２０２５
插秧机自主驾驶控制系统设计与试验
１ꎬ２１ꎬ２
胡聪ꎬ魏新华
(１.江苏大学农业工程学院ꎬ江苏镇江２１２０１３ꎻ２.现代农业装备与技术教育部重点实验室ꎬ江苏镇江２１２０１３)
摘要:为了满足插秧机自动驾驶作业需求ꎬ提高插秧机路径跟踪精度与作业效果ꎬ设计了插秧机自主驾驶控制系统ꎮ
－
以电控化改造的久富２ＺＧ６Ｄ(Ｇ６)型插秧机为研究平台ꎬ基于北斗/ＧＮＳＳ定位建立了插秧机路径跟踪模型ꎬ提出一种改
进的变论域模糊ＰＩＤ控制算法ꎬ并结合仿真和田间实车试验ꎬ对控制系统性能进行验证ꎮ仿真试验中ꎬ插秧机路径跟踪过
程中横向偏差绝对值始终控制在０.０３ｍ之内ꎻ田间试验时ꎬ插秧机按照规划的目标路径进行路径跟踪ꎬ横向偏差绝对值多
控制在０.０５ｍ之内ꎬ正、负横向偏差均值为０.０３１、０.０３４ｍꎮ试验结果表明:插秧机在作业行直线跟踪精度较高ꎬ设计的
控制系统满足插秧作业需求ꎮ
关键词:插秧机ꎻ自动驾驶ꎻ路径跟踪
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中图分类号:Ｓ２２３.９１ꎻＳ２２０.３９文献标识码:Ａ文章编号:１００３１８８Ｘ(２０２５)０４０１０２０８
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ＤＯＩ:１０.１３４２７/ｊ.ｉｓｓｎ.１００３１８８Ｘ.２０２５.０４.０１４
动力学模型复杂ꎬ在线计算过程繁琐ꎮ李逃昌等[１７]
０引言
建立了自适应滑模模型ꎬ在解决轮式农业机器人直线
目前ꎬ水稻种植主要依赖机手驾驶插秧机机械化路径跟踪时的干扰与抖振问题上具有较好的效果ꎬ但
作业和人工插秧作业ꎮ近年来ꎬ我国从事农业生产的对转向控制的研究有所欠缺ꎮ
人员逐年减少ꎬ机手操控插秧机水平不一ꎬ水稻的品－
本文以久富２ＺＧ６Ｄ(Ｇ６)型插秧机为研究平台ꎬ
－
质和产量受到一定影响[１２]ꎮ自动驾驶插秧机具有较以北斗星通ＷＣ５０２型接收机、索速Ｊ１８００型工控机和
高的路径跟踪精度和作业质量ꎬ能够提高水稻产量ꎬ－
联适ＡＦ３０２ＢＤ２.５ＲＤ型转向控制单元等搭建插秧机
－
[３５]
节省劳动力ꎬ利于精准农业的发展ꎮ所以ꎬ自动驾自动驾驶控制系统ꎬ设计了基于北斗/ＧＮＳＳ定位的改
驶插秧机系统的研究意义重大ꎬ其中路径跟踪控制算进的变论域模糊ＰＩＤ模型的插秧机路径跟踪算法ꎮ
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