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基于改进ADRC的四旋翼飞行控制研究
一、引言
四旋翼飞行器作为一种典型的无人飞行器，其飞行控制技术一直是研究的热点。自适应动态规划控制（ADRC）技术作为一种先进的控制方法，具有很好的鲁棒性和适应性，因此被广泛应用于四旋翼飞行器的控制中。然而，传统的ADRC方法在处理四旋翼飞行器控制中的一些复杂问题时仍存在一些不足。因此，本文旨在研究基于改进ADRC的四旋翼飞行控制技术，以提高其性能和稳定性。
二、四旋翼飞行器的基本原理
四旋翼飞行器主要由四个旋翼、电机、电子调速器等组成。通过改变四个电机的转速，可以控制四旋翼的姿态和位置。在四旋翼飞行控制中，主要涉及姿态控制和位置控制两个部分。其中，姿态控
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