v2.0-=答案---培第21堂大作业（碰撞）.docx

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华中科技大学周培源力学竞赛测试题

（培第21堂：碰撞测试题1）

本次题目知识点常考，请大家尽量完成

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【说明】

1）将手写作业图片嵌入到每道题文字后。注意图片正立。文字清晰，字迹工整。要有相应的图。

2）然后转换成PDF格式的文件，文件重新命名为：第几堂+班级姓名级别，比如这次：培第13+机械1905张华A

碰撞问题万能解题法

【示例】一长为36m的均质杆AB与铅垂线成600角，自高处无初速落下时光滑水平面作完全非弹性碰撞。

求杆中心下落高度至少为多大时，杆下端A与地面接触后又立即离开地面。

若杆下端A与地面接触后又立即离开地面，求杆件第3次碰到地面时，A点相对于第一次碰撞的距离（假设每次碰撞都是如第1次一样，是k=0，光滑）。

求碰撞后，若A点一直在地面，B点的运动轨迹。

求碰撞后，若A点一直在地面，AB刚到达地面时B点的加速度？

?HABC

?

H

A

B

C

一难题思路的突破的方法

【突破方法】动力学任何你若觉得有些难的题目，尽量先看自由度和未知量的数目。

至于碰撞问题：就是求过程速度问题。一般的考试碰撞问题至多为2个构件。请大家参考如下模式分析碰撞问题，只要以前常规的求过程问题问题解题流程熟悉了，你将发现碰撞问题也是较简单的。

二碰撞问题的解题范式

分析流程为：

【碰撞过程】基本上与常规流程差不多，不同的是

恢复系数K揭示的塑性变形等的耗能与大气这个研究对象的动力学能量转换关系，故一定是一个独立的动力学积分方程。比如：物体A与B的碰撞,每个物体可列3个动力学积分方程。但恢复系数k，揭示的是碰撞过程中能量有多少转化为热能到空气中，即使机械能守恒的没有能量损失到空气中的k=0，本质上揭示的是大气+地球+物体这3个物体构成的整体的研究对象，故该k这个关系方程与2个物体列的6个动力学积分方程必然独立。又比如：与地面的碰撞，揭示的是物体与地面能量损失有多少转化为热能到空气中，即使机械能守恒的没有能量损失到空气中的k=0，本质上揭示的是大气+地球+物体这3个物体构成的整体的研究对象。

施加的冲击力和约束处的反冲击力以外的力，产生的加速度在碰撞的短时间内使得物体的转速几乎不改变，故忽略不计。

位置不变，此时，仅仅一处有未知的冲击，对该处就可以用动量矩守恒（或施加的主动冲量已知，动量矩定理积分）

【注意的问题】

k=0且接触处未说明，视为公切线无相对速度。其它，题目一定会说明光滑的，若未说明，估计题目有误，此时建议分类讨论（A光滑，B公切线无相对速度）

摩擦力本质上是受压后变形产生的方作用力再公切线上的分量。若不是光滑，若提供压力的是冲击力，公切线上的摩擦力视为冲击力，需要考虑其引起的冲量。若是物体重力提供的压力，就忽略不计。

【碰撞过程范式】

确定碰撞(不是碰撞之前)的自由度DOF。

碰撞问题自由度和动力学积分方程的计算方法：将K视为一个来自动力学的能量的积分方程。1个物体，若先不用k的方程，则DOF=3,可列3个动力学积分方程，质心和角速度共有3个独立的速度未知量，且将引入K处的未知冲量，故有4个独立未知量，此时，加上k的方程，就是4个独立动力学积分方程，不求未知冲量，就舍弃含未知冲量的方程。若根据k=0，确定了接触点处的速度只能沿着公切线，相当于用了一个动力学积分方程，则自由度变成2.若直接利用了接触点处的速度只能沿着公切线，就不再用K=0。此时刚体课列个动力力积分方程，含有未知冲量。

按上述分析，碰撞问题，可有如下的分析思路：恢复系数K不等于0，就视为公法线上无约束。一个刚体可列3个积分方程（质点2个），有S个不待求冲量，求P个冲量，尽量只列m=N-S+P个来自冲量冲量矩定理的积分方程，再补充上k=e1的方程。若多引入一个冲量就多列一个。

补充冲击结束瞬时的运动学速度关系

联立。

【补充说明】碰撞问题分解方法很多。

1）因为其就是一个过程的速度问题的特殊情形：位置不变，不计冲击和约束产生的反冲击以外的所有力。冲击结束后又变成常规的过程问题。只要能够建立不含有不待求力的最终二阶微分方程，对时间积分即可。因此，有（1）动量动量矩定理（碰撞中常用到冲量矩守恒）；（2）功率方程（单自由度多刚体，不需要是否有摩擦的条件，因为常规的摩擦力在碰撞时忽略不计）；（3）动静法；（4）动力学普遍方程；（5）拉氏方程。如何选择的优选判据如以前视频所讲选择即可。

2）该题用功率方程或拉氏方程最简单。但注意：目前教材分析碰撞问题，习惯上用常规法：冲量冲量矩定理或动量矩定理积分或冲量矩守恒，