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飞行仿真与飞控仿真*ppt课件飞行仿真数值仿真变稳飞机（空中飞行模拟器）地面飞行模拟器*ppt课件变稳飞机*ppt课件变稳飞机*ppt课件飞行模拟器*ppt课件飞行仿真的应用飞行品质研究动力学问题研究操纵性稳定性研究复杂状态的复现座舱布局研究危险科目研究机动性研究训练飞行员新机试飞研制过程评估飞机作战研究拟合、验证数据游戏*ppt课件飞行模拟的要求相似实时精度逼真其他要求完善的测试记录自动化的控制管理专门的鉴定测试手段*ppt课件飞行仿真的建模飞机本体建模微分方程状态方程飞控建模逻辑框图传递函数其他系统建模起落架发动机……求解微分方程的初值解飞控系统对每个环节转化为微分方程*ppt课件飞行仿真中的几类问题奇异性问题坐标变换问题离散化问题算法误差与稳定性视景问题飞行仿真发展方向面向对象分布交互式仿真 DISHLA虚拟现实技术VR*ppt课件动力学方程组*ppt课件奇异问题当q=90?，出现奇异性*ppt课件奇异问题的解决方法欧拉法（奇异）四元数法双欧法旋转坐标法坐标变换矩阵*ppt课件飞控环节仿真——积分环节voidintegrate(floatx,float*y,floatintTime){(*y)+=x*intTime;}*ppt课件飞控环节仿真——滞后滤波器voidlagFilter(floatx,float*y,floatk,floatT,floatintTime){(*y)+=(k*x-(*y))*intTime/T;}*ppt课件飞控系统仿真x1x2x3x4#defineintTime0.01#defineT10.1……floatsimu(floatx1,floatintTime){staticfloatx2,x3,x4;integrate(x1,x2,intTime);lagFilter(x2,x3,k1,T1,intTime);lagFilter(x3,x4,k2,T2,intTime);returnx4;}*ppt课件各类飞行控制系统分析*ppt课件飞机上常使用的控制系统种类阻尼器Damper增稳器StabilityAugmentationSystem控制增稳器ControlSAS自动驾驶仪AutomaticPilot自动着陆系统InstrumentLandingSystem*ppt课件自动驾驶仪的一般形式*ppt课件增稳器与控制增稳器*ppt课件转弯机构也称为：洗出网络、校正网络、转弯机构…高通滤波器当S1/t，GWS(S)=0当S1/t，GWS(S)=1*ppt课件陀螺与舵回路模型简化陀螺模型为比例环节：Krg舵回路可简化为一阶或二阶环节*ppt课件偏航阻尼器偏航角速率－方向舵反馈偏航阻尼器的目的是补偿荷兰滚模态的阻尼*ppt课件偏航阻尼器的根轨迹*ppt课件洗出网络参数的影响*ppt课件舵回路的影响*ppt课件结论当t＝0.1，TL＝0时，增加Kp将产生滚转—螺旋耦合而发散；当t＝0.1，TL＝0.1时，即驾驶员加入补偿，系统稳定性得以改善；当t＝0.1，TL＝0.25时，即驾驶员加入更多的补偿，系统稳定性得以进一步改善。*ppt课件慢速驾驶员根轨迹1t=0.5TL=0*ppt课件慢速驾驶员根轨迹2*ppt课件不同驾驶员的时间历程*ppt课件驾驶员控制俯仰角*ppt课件理想驾驶员根轨迹1t=0TL=0*ppt课件理想驾驶员根轨迹2t=0TL=0.2*ppt课件理想驾驶员根轨迹3t=0TL=0.4*ppt课件理想驾驶员不同超前量的比较*ppt课件结论当t＝0，TL＝0时，相当于俯仰角－平尾反馈，减小了短周期阻尼；当t＝0，TL＝0.2时，即驾驶员加入不大的补偿，短周期阻尼得以改善；当t＝0，TL＝0.4时，系统变得更加稳定，但要求驾驶员付出更多代价。*ppt课件快速驾驶员根轨迹1t=0.1TL=0*ppt课件快速驾驶员根轨迹2t=0.1TL=0.2*ppt课件快速驾驶员根轨迹3t=0.1TL=0.4*p