控制对象的动态特性课件.pptVIP

控制對象的動態特性控制對象是組成控制系統的基本環節之一，研究控制對象的動態特性對控制系統的研究具有重要的理論和實踐意義，如判斷系統的穩定性和為控制系統選配合適的控制儀錶以及控制系統的參數調整等。返回目錄任何控制對象都具有儲存物質或能量的能力。只有一個儲蓄容積的對象稱為單容控制對象。依此類推，具有兩個以上儲蓄容積的控制對象則稱為多容控制對象。這裏只討論單容控制對象。為方便起見，以單容水櫃為例展開討論，所得結論同樣使用於其他物理類型的控制對象。如熱容、氣容和電容等。§3-1單容控制對象Fig.3-1◎返回本章Fig.3-1單容控制對象（水櫃）示意圖Q22Q11hF返回最近1容量係數與阻力係數2自平衡率3純延遲4單容控制對象的數學模型單容控制對象研究內容：對象傳遞函數返回本章§3-11容量係數與阻力係數Q22Q11hFQ22hFQ11現象1：不同大小的水櫃容納水的能力不同。返回本節1容量係數與阻力係數容量係數（C）：被控量變化一個單位時對象所容納的物質或能量的變化量。熱容：電容：氣容：液容：因此單容水櫃的容積係數就是其截面積A。返回本節Δh1容量係數與阻力係數現象2：給水量Q1增大導致液位h上升的原因：存在阻力。Q22Q11hF液位h上升又將克服阻力，使Q2增大ΔQ，直至Q2=Q1。為使流量增大ΔQ，阻力越大，所需增加的Δh也越大。返回本節+ΔQ+ΔQ1容量係數與阻力係數熱阻：電阻：氣阻：液阻：阻力係數（R）：推動物質或能量運動的動力與因此而產生的物質或能量的流量之比。對應不同的高度，阻力係數不同。此即阻力係數的非線性。返回本節2自平衡率自平衡率：自平衡率（）：控制對象依靠被控量的變化而使自身恢復到平衡態的能力。若將出口閥關死，則自平衡特性：控制對象在受到擾動後，被控量的變化將引起物質或能量的流量產生變化，從而使自身恢復到平衡狀態。沒有自平衡能力。Q2+ΔQ2Q1+ΔQ1hFΔh返回本節3純延遲Q22Q11hF純遲延（τ）：由於傳輸距離導致被控量的變化比控制量的變化所落後的時間長度。返回本節0utΔu0htτ3純延遲實際的控制對象往往存在純遲延，通常將其視作由一個獨立的環節，即純遲延環節，它與控制對象相串聯。Q1(s)Q1(s)1CSh1R+－Q2(s)返回本節4單容控制對象的數學模型設進口閥開度變化Δμ，則ΔμΔQ1、ΔQ2、Δh其中，因此，單容控制對象的微分方程返回本節單容控制對象的數學模型一階慣性環節單容控制對象的傳遞函數返回本節44單容控制對象的數學模型單容控制對象的階躍回應設則返回本節4單容控制對象的數學模型放大係數K和時間常數TT時間常數T：對象輸出以最大變化速度達到新穩態值所需的時間。返回本節放大係數K：當對象達到穩態時把輸入量放大的倍數。4單容控制對象的數學模型放大係數K和時間常數T的求法T令t=T，則返回本節