附件6：武昌首义学院本科生毕业论文（设计）开题报告-校园无人巡检小车的设计与实现.docxVIP

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附件6-1：

毕业论文

开题报告

课题名称

学院

专业班级

学号

姓名

指导教师职称

武昌首义学院本科生毕业论文开题报告

姓名

学号

专业班级

1.研究目的和意义（黑体三号，下同）

1.1研究目的

校园无人巡检小车的设计与实现旨在提升校园安全管理效率，通过实时监控和全面覆盖确保校园安全；同时，提供智能化管理手段，包括数据采集与分析以及远程控制与管理，为制定合理的管理策略提供依据并增强管理的便捷性。此外，该项目还致力于培养相关技术人才，通过跨学科知识应用与科研教学实践平台，提升学生的综合实践能力和创新思维。最后，通过探索无人巡检小车的自主导航与避障技术以及其与校园物联网的集成，该项目旨在推动新型校园服务模式的出现，提高校园服务的智能化水平，为构建更加智能、高效的校园环境提供新的思路和方法。

1.2研究意义

校园无人巡检小车的设计与实现具有重要意义，它不仅能增强校园安全防范能力，实现实时、不间断巡逻，快速响应异常情况，还提高了校园管理效率，优化了资源配置。同时，该项目为教育与人才培养提供了跨学科知识融合的实践平台，有助于培养适应智能化社会需求的技术型和创新型人才。此外，它推动了智能技术应用研究，为自主导航、避障技术等智能技术在更多领域的应用提供了经验和参考，促进了校园智能化建设，带动了校园向智能化、现代化方向的迈进。

2．主要参考文献综述

随着技术的不断进步，无人巡检技术作为目标检测和无人机相结合的关键技术，已经成为众多学者备受关注的前沿课题，并在工业和农业等诸多领域实践中取得了显著成果。

在工业领域中，Oh等人提出利用机器视觉系统和激光传感器对无人巡检小车获得的桥梁裂缝图像进行处理，定位目标区域并提取裂缝的长度和宽度，从而实现对桥梁安全状况的持续监测与上报，并为后续桥梁维护工作提供位置信息和目标信息。Zhang等人则提出使用配备了高清可见光摄像机、红外热成像仪、声音采集设备和其他智能设备的无人巡检小车完成全天侯的数据快速采集、实时信息传输和智能分析，从而自动检测电力设备状态并进行智能分析，进一步提高了电网和电力设备运行的可靠性。Liu等人则通过基于单目视觉摄像机的方法来精确自动抄表和隔离开关状态，在此过程中采用尺度不变特征变换（SIFT）算法，并通过匹配当前视图和参考图像来提取视觉反馈信息，以达到良好的视觉对准效果并成功获取参数。

在农业领域中，Bengochea-Guevara等人提出了一种新的基于无人巡检小车的作物监测和三维重建方法，小车上安装了低成本的RGB-D传感器，MicrosoftKinectv2传感器和反光相机，并结合alpha形状算法对获取到的果树3D模型的冠层体积等关键参数提取，实现更好的作物管理，提高作物的生长水平。Shalal等人利用无人巡检小车构建了一种果园果树检测系统，该系统开发了基于摄像头和激光扫描仪数据融合的树干检测算法，结合无人巡检小车在真实果园环境中进行了试验测试，实现了树干检测并区分了树与非树物体，检测准确率达到96.64%。Cubero等人利用无人巡检小车近端传感对园艺作物中存在的病虫害进行检测，通过机载工业计算机连接所有传感器，将图像的采集与机器人的前进同步，并将捕获的图像与GNSS数据一起存储，实现了胡萝卜田间的‘CandidatusLiberibactersolanacearum’病虫害检测与定位。Jia等人提出了一种基于无人巡检小车图像果实识别与分割的方法，该方法针对无人巡检小车在复杂果园环境中的各种难点，优化了掩码区域卷积神经网络（maskRCNN），实现了高质量的果实检测与分割，可广泛应用于智慧农业。

3.研究内容

1）利用摄像头采集道路行车线基本信息；

2）分析车体的空间位置；

3）提出车速控制及优化方案；

4）舵机调节控制方案的设计与实现。

4.研究方法

1.需求分析与规划：首先，通过实地调研和问卷调查收集校园内对无人巡检小车的需求，明确设计目标和功能需求。这有助于为后续的设计和开发提供指导。

2.硬件设计与选型：选择合适的硬件平台，如Arduino、STM32等