可控直流电源-电动机系统.ppt

调速范围调速时，?的可调范围为0~1，–1?+1。当?0.5时，?为正，电机正转，当?0.5时，?为负，电机反转，当?=0.5时，?=0，电机停止。双极式控制的桥式可逆

PWM变换器的优点1电动机能在四象限运行；电动机停止时有微振电流，消除了静磨擦死区；低速平稳性好，系统的调速范围可达电流一定连续；低速时，每个开关器件的驱动脉冲仍较宽有利于保证器件的可靠导通。20000左右；2双极式控制方式的不足之处4个开关器件在工作中都处于开关状态，在切换时容易容易发生上、下桥臂直通的事故，01在上、下桥臂的驱动脉冲之间，应设置逻辑延时。02（1－8）3124相控整流直流调速系统的

机械特性及数学模型当电流连续时，V－M系统的机械特性方程式为相控整流器－电动机系统的机械特性式（1-8）中——电机在额定磁通下的电动势系数，——电枢回路总电阻——电枢回路电阻，——电抗器电阻，——整流装置内阻。当电流断续时，由于非线性因素，机械特性方程要复杂得多。电流断续区与电流连续区的分界线是的曲线，当时，电流便开始连续了。——一个电流脉波的导通角。图1－6V-M系统机械特性在电流断续区，机械特性很软，理想空载转速翘得很高。在电流连续区，显示出较硬的机械特性；晶闸管触发电路和整流装置的数学模型晶闸管触发电路和整流电路的特性是非线性的。在设计调速系统时，只能在一定的工作范围内近似地看成线性环节，得到了它的放大系数和传递函数后，用线性控制理论分析整个调速系统。0304050102（1-12）图1-7晶闸管触发与整流装置的输入输出特性和Ks的测定晶闸管触发和整流装置的输入量是ΔUc，输出量是ΔUd，晶闸管触发电路和整流装置的放大系数Ks。01如果没有得到实测特性，也可根据装置的参数估算。02失控时间和纯滞后环节滞后作用是由晶闸管整流装置的失控时间引起的。1失控时间是个随机值。2最大失控时间是两个相邻自然换相点之间的时间，它与交流电源频率和晶闸管整流器的类型有关。3式中，f－交流电源频率(Hz)，m——一周内整流电压的脉波数。01(1-13)02图1－8晶闸管触发与整流装置的失控时间一般采用平均失控时间。如果按最严重情况考虑，则取。表1－2晶闸管整流器的失控时间整流电路形式最大失控时间Tsmax(ms)平均失控时间Ts(ms)单相半波单相桥式（全波）三相半波三相桥式20106.673.331053.331.67晶闸管触发电路与整流装置的传递函数滞后环节的输入为阶跃信号1(t)，输出要隔一定时间后才出现响应1(t-Ts)。输入输出关系为：传递函数为（1－14）01传递函数的简化02按泰勒级数展开，可得03依据工程近似处理的原则，可忽略高次项，把整流装置近似看作一阶惯性环节04（1-16）动态结构框图图1－9晶闸管触发与整流装置动态结构图01准确的02近似的031.2直流PWM变换器-电动机系统1.2.1 直流PWM变换器直流脉宽变换器，或称直流PWM变换器，是在全控型电力电子器件问世以后出现的能取代相控整流器的直流电源。根据PWM变换器主电路的形式可分为可逆和不可逆两大类。1.不可逆PWM变换器1图1-10简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统2Us—直流电源电压C—滤波电容器VT—功率开关器件VD—续流二极管M—直流电动机电压和电流波形1图1-10简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统2电压和电流波形在一个开关周期T内，1当0≤t＜ton时，Ug为正，VT饱和导通，电源电压Us通过VT加到直流电动机电枢两端。2当ton≤t＜T时，Ug为负，VT关断，电枢电路中的电流通过续流二极管VD续流，直流电动机电枢电压等于零。3输出电压方程直流电动机电枢两端的平均电压为改变占空比，即可改变直流电动机电枢平均电压。令为PWM电压系数，则在不可逆PWM变换器中（1-17）（1-18）有制动电流通路的不可逆

PWM-直流电动机系统电路原理图0102图1-11有制动电流通路的不可逆PWM——直流电动机系统电动状态下运行图1-11 有制动电流通路的不可逆PWM——直流电动机系统1一般电动状态的电压、电流波形2当