《工业机器视觉技术应用》 课件 模块3 工业机器视觉常用算法认知.pdf

数字图像处理算法介绍

•1.1数字图像介绍目录

•1.2图像运算

•1.3图像滤波

•1.4图像基本变换

•1.5图像灰度信息

•1.6图像学

•1.7图像特征

•1.8图像配准

1.1数字图像介绍

数字图像，又称数码图像或者数位图像，是由模拟图像数字化后得到的可以用数字计算机或数字电路进行

储存和处理的图像。数字图像的基本元素为像素，像素是在模拟图像数字化时对连续空间进行离散后得到的。

每个像素具有整数行和列的位置坐标，同时每个像素都具有整数灰度值或颜色值。

每张数字图像都可以视为由多个采样值组成的二维数组，根据这些采样值以及特性的不同，数字图像主要

分为二值图像、灰度图像和彩色图像。二值图像指图像中每个像素的亮度值仅可以取自0到1的图像，如图1-1a)

所示。灰度图像指图像中每个像素的灰度等级根据像元深度可覆盖多个等级，如图1-1b)所示。在数字图像中，

灰度图像的像元深度通常为8位，因此常见的灰度图像的灰度等级可以覆盖0~255级，其中0表示纯黑色，255

表示纯白色。彩色图像的每幅彩色图像是由多个通道组合而成的，最常见的彩色图像为RBG三通道彩色图像，

如图1-1c)所示，三个通道分别代表红色、蓝色、绿色。

a）二值图像b）灰度图像c）彩色图像

图1-1不同种类的数字图像

1.1数字图像介绍

数字图像上的每一个像素都由坐标来确定位置，而在不同的坐标系下，同一坐标值所表示的位置也会有所

不同，因此在进行数字图像处理前需要明确所使用的机器视觉处理软件的坐标系设置。例如，广东奥普特公司

的Smart3软件的坐标系设置如下图1-2所示，左上角为原点(0,0)，向右水平方向为x轴正方向，向下竖直方向为y

轴正方向，本模块在阐述设计坐标变换的内容时也会以这一坐标系为基准。

图1-2数字图像的坐标系

常见的图像文件格式有许多种，如BMP、TIFF、JPEG、PNG等。各个图像格式各有优缺点，有的质量好，包

含信息全，占用空间大；有的压缩率高，占用空间小，图像细节有损失。机器视觉所采用的图像一般都是未经

压缩的原始数据，因为BMP文件格式中包含着原始的图像数据，一般常用BMP格式。

1.2图像运算

图像是像素点及对应的灰度值的集合，通过运算操作各个像素点的灰度值可以改变图像的特征。如图

1-3所示，使用黑白的掩膜（白色区域为1，黑色区域为0）与原图进行乘法运算，获得白色掩膜所代表

的工件的区域，消除背景的影响。图像运算是数字图像处理的基础，图像处理算法基于图像运算的组合。

a）原图b）掩膜c）运算结果

图1-3图像逻辑运算示例

图像运算主要可分为数学运算、位运算与比较运算，需要通过其工作原理与期望效果来选择使用。设

原图像灰度值为g1，常量值或输入图像的灰度值为g2，输出的范围为0~255的整数。数学运算的主要操

作类型有加、减、乘、除、平均值、绝对差值6种类型，其运算规则如表1-1所示，其中加运算的效果如

图1-4所示，通过两张图像的叠加提高了图像的亮度。

1.2图像运算

表1-1数学运算规则

运算类型加减乘除平均值绝对差值

输出值g1+g2g1−g2g1g2g1g2(g1+g2)2g1−g2

a)原图b)输入图像c)