智能控制 课件 -第一章-智能控制概述.pptx

;;;;;;;;经典控制的主要特点

以单变量线性定常系统为研究对象；

以传递函数作为系统特性的主要描述手段，研究系统外部特性，难以揭示系统内部的动态行为；

以Laplace变换和多项式代数为数学工具，利用Bode图、

Nyquist曲线、根轨迹等方法对控制系统进行分析与综合。;苏联Pontryagin发表“最优过程数学理论”，提出极大值原理(MaximumPrinciple)。(1956)

美国Bellman发表著名的DynamicProgramming,建立最优控制的基础。(1957)

美籍匈牙利人Kalman发表论文“OntheGeneralTheoryofControlSystems”等，提出了状态空间分析方法，包括能控性，能观测性，最佳调节器和Kalman滤波等概念，奠定了现代控制理论的基础。(1960);瑞典?str?m研究了线性定常系统参数估计问题和定阶方法。(1967)六年后，他提出了自校正调节器，建立自适应控制理论。

英国Rosenbrock发表StateSpaceandMultivariableTheory

。(1970)

加拿大Wonham发表Linear Multivariable Control: AGeometricApproach。(1974);美国Brockett提出用微分几何研究非线性控制系统。

(1976)

意大利Isidori出版Nonlinear ControlSystems。(1985)

加拿大Zames提出H∞鲁棒控制设计方法。(1981年)

美国Y.CHo和中国香港X.RCao等提出离散事件系统理论。(1983);现代控制的主要特点

以多变量线性系统为主要研究对象；

以状态空间法作为系统特性的主要描述手段；

以现代数学(矩阵论、泛函分析等)为主要分析工具，通过计算机实现控制。;尽管传统控制获得了成功，但也存在如下缺陷：

传统控制依赖显式的对象模型，它是以系统传函、状态方程等为基础的。然而在现实生活中，往往很难获得精确的数学模型，因而传统控制难以取得理想效果

。

传统控制缺乏智能，表现于缺乏学习能力与适应能力

。传统控制中的控制律多数一经确定，不再改变，当对象参数或环境发生变化时，控制系统的性能随之下降。

随着控制目标、任务的要求越来越高，传统控制系统

可能变得很复杂，导致系统成本提高、可靠性下降。;正因为传统控制存在这么多的困难，所以，必须发展新的概念、理论与方法才能和社会生产的快速发展相适应。

对于复杂系统，传统控制方法难以取得理想的效果。但??采用人工操作，凭借人的直觉或经验对其进行控制，却能收到事半功倍的效果。于是，人们在想能否设计出类似人一样的控制器，来解决这类复杂对象的控制问题？随着人工智能科学的发展，将人工智能与自动控制有机地融合起来，就产生了智能控制。;;1;2;A;B;C;3;A;B;C;4;A;B;C;D;;;;;;智能控制的发展;