《直流电动机的模型》课件.pptVIP

*******************直流电动机的模型课程目标1理解直流电机的基本结构包括定子、转子、磁场、电枢等重要部件。2掌握直流电机模型的建立方法学习如何建立不同的直流电机模型，例如1级模型、2级模型等。3了解直流电机的控制策略学习直流电机的控制策略，如电流环、速度环、位置环控制等。4掌握直流电机模型的应用实例通过实例学习如何将直流电机模型应用于实际工程项目中。前言直流电动机是一种常见的电气设备，广泛应用于各种领域，如工业自动化、机器人、汽车、航空航天等。它可以将电能转换为机械能，驱动各种机械设备。直流电动机的模型可以帮助我们理解其工作原理、分析其性能，并设计更有效的控制策略。本课件将介绍直流电动机的基本结构、工作原理、模型建立以及控制方法。直流电动机的基本结构直流电动机由定子和转子两部分组成。定子是电机静止部分，主要包括磁场系统、电枢绕组、电刷和换向器等。转子是电机旋转部分，主要包括转子铁心和转子绕组。定子磁场系统的主要作用是产生磁场，用于与转子绕组中的电流相互作用，产生电磁力矩，驱动转子旋转。转子绕组是电机中产生电磁力矩的核心部分，其电流的大小和方向会影响电磁力矩的大小和方向。电刷和换向器是直流电动机的关键部件，用于将定子电流传递到转子绕组，并保证转子绕组中的电流方向始终与定子磁场方向一致，从而产生持续的电磁力矩。定子绕阻定子绕组的作用定子绕组是直流电机中产生磁场的部分。电流流过定子绕组时，会在绕组周围产生磁场，形成磁场。定子绕组的类型常见的定子绕组类型有：电磁铁绕组和永磁体。定子绕组的设计定子绕组的设计需要考虑磁场强度、磁场方向、绕组的电阻和电流等因素。转子绕阻转子绕组通常由导线绕制而成，绕组形式多样，常见的有环形绕组和波形绕组。转子绕组可以连接到一个或多个换向器片上，这些换向器片可以与电刷接触，从而实现电流方向的改变。当转子绕组通电时，会在转子周围产生磁场，与定子磁场相互作用，产生旋转力矩。直流电机的电压方程直流电机的电压方程描述了电机输入电压与电机电流、转速和电磁力矩之间的关系。直流电机的机械方程1转动惯量代表电机转子的旋转惯性2负载转矩负载施加在电机轴上的阻力3电磁转矩电机产生的驱动转矩4摩擦转矩电机运行过程中的摩擦阻力电磁力矩定义转子上的电流与定子产生的磁场相互作用产生的力矩。公式T=KφIa影响因素磁场强度φ，转子电流Ia电机特性曲线转速-转矩曲线反映电机转速与输出转矩之间的关系，是电机最重要的性能指标之一。效率曲线展示电机效率随负载变化的趋势，有助于优化电机工作状态。分级方法一级模型最简单，忽略了电机的电气和机械动态特性，无法准确描述电机的瞬态过程。二级模型考虑了电机的电气动态特性，可以准确描述电机的瞬态过程，更适用于电机控制。三级模型考虑了电机的机械动态特性，可以准确描述电机的动态行为，更适用于电机仿真和分析。1级直流电机模型1简化模型忽略一些因素2线性模型假设线性关系3方便分析便于计算和理解与1级模型的对比1复杂性2级模型比1级模型更复杂，包含更多参数2精度2级模型更精确，能更好地反映电机实际运行状态3应用范围2级模型适用于更复杂的控制需求，例如速度控制和位置控制2级直流电机模型1更加精确2级模型更精确地反映了电机的动态特性，并能更好地模拟电机在不同负载和速度下的运行状况。2更复杂的建模2级模型引入了转子的惯性，并考虑了电机的损耗，使得模型更加复杂，但同时也更加逼真。电流环1电流环的定义电流环是电机控制系统中负责控制电机电流的闭环控制系统。2电流环的作用电流环通过调节电机输入电压来控制电机电流，从而保证电机输出的力矩和速度达到预期值。3电流环的结构电流环通常由电流传感器、控制器和电机组成。速度环反馈速度环使用速度传感器来测量实际电机速度。误差速度环将实际速度与期望速度进行比较，计算速度误差。控制速度环根据误差调整电机电流，以达到期望的速度。位置环位置传感器位置传感器用于测量电机转子的实际位置，例如编码器或Resolver。PID控制器PID控制器用于计算电机转子的期望位置与实际位置之间的偏差，并生成控制信号。电机控制电机控制系统根据PID控制器的输出信号，控制电机转速和方向，最终实现目标位置。稳态工作状态平衡状态在稳态工作状态下，电机转速和电流保持稳定，没有明显的波动。输入电压恒定电机输入电压保持不变，提供稳定的能量供应。负载恒定电机输出负载保持恒定，没有突然的负载变化。无振荡电机系统没有出现振荡现象，保持平稳运行