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基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制
目录
基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制（1）．．．．．．．．．3
一、内容概览．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
二、四足机器人运动控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
四足机器人定义及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．3
运动控制研究现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．5
三、脉冲强化学习理论．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．6
强化学习基本概念．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
脉冲强化学习原理及特点．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．7
脉冲强化学习在机器人领域的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．9
四、CPG原理及应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．10
CPG基本结构与工作原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．11
CPG在四足机器人运动控制中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．13
五、基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制策略．．．．．14
分层运动控制架构设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．15
脉冲强化学习在CPG参数优化中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．16
基于CPG的四足机器人步态规划与控制．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．17
六、实验与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．18
实验环境与平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．19
实验设计与实施过程．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．20
实验结果分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．21
七、结论与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．22
研究成果总结．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．23
未来研究方向与展望．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．24
基于脉冲强化学习和CPG的四足机器人分层运动控制（2）．．．．．．．．26
一、内容概要．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
二、四足机器人运动控制概述．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．26
四足机器人定义及应用领域．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．27
运动控制研究现状与挑战．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
三、脉冲强化学习在四足机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．28
强化学习基本原理．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．29
脉冲强化学习介绍．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．31
脉冲强化学习在四足机器人中的应用方法及实例．．．．．．．．．．．．．32
四、基于CPG的四足机器人运动控制基础．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．33
CPG原理及在机器人中的应用．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．34
基于CPG的四足机器人运动控制器设计．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．35
CPG参数优化与调整策略．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．37
五、基于脉冲强化学习与CPG的四足机器人分层运动控制策略．．．．．39
分层运动控制架构设计与实现．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．40
脉冲强化学习与CPG结合方式．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．41
层级间协调与优化算法．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．42
六、实验研究与分析．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．43
实验平台搭建．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．．
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