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基于模型预测控制的AUV运动控制方法研究
一、引言
自主水下航行器（AUV）是深海探索和作业的重要工具。由于海洋环境的复杂性和多变性，对AUV的运动控制技术提出了较高的要求。为了满足其精准和稳定性的要求，研究者们开发了多种运动控制方法。其中，基于模型预测控制的运动控制方法因其出色的性能和适应性，成为了当前研究的热点。本文将针对基于模型预测控制的AUV运动控制方法进行深入研究。
二、AUV运动模型
AUV的运动模型是运动控制的基础。根据AUV的物理特性和运动规律，建立其数学模型。该模型通常包括动力学模型和运动学模型两部分。动力学模型描述AUV受到的力和力矩以及其产生的加速度和角速度；运动学模型则
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