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实验十三步进电机控制实验

一、实验目的

1、了解步进电机的工作原理。

2、掌握用FPGA产生驱动步进电机的时序。

3、掌握用FPGA来控制步进电机转动的整个过程。

二、硬件要求

1、步进电机。

2、主芯片FPGAEP1K10TC100—3。

3、8个按键和一个拨挡开关。

4、可变时钟源。

三、实验原理

步进电机是工业过程控制及仪表中常用的控制元件之一，例如在机械装置中可以用丝杆

把角度变为直线位移，也可以用步进电机带动螺旋电位器，调节电压或电源，从而实现对执

行机械的控制。步进电机可以直接用数字信号驱动，使用非常方便。步进电机还具有快速启

停、精确步进和定位等特点，因而在数控机床、绘图仪、打印机以及光学仪器中得到广泛的

应用。

步进电机是工业控制及仪表中常用的控制元件之一，例如在机械装置中可以精确控制

机械装置的旋转角度、移动距离等。步进电机可以直接用数字信号来驱动，使用非常方便。

另外步进电机还具有快速起停、精确步进和定位的特点。

步进电机实际上是一个数据/角度转换器，三相步进电机的结构原理如下图所示：

三相步进电机的结构示意图

从图中可以看出，电机的定子有六个等分的磁极，A、A’、B、B’、C、C’，相邻的

两个磁极之间夹角为60°，相对的两个磁极组成一组（A—A’，B—B’，C—C’），当某一

绕组有电流通过时，该绕组相应的两个磁极形成N极和S极，每个磁极上各有五个均分布

的矩形小齿，电机的转子上有40个矩形小齿均匀地分布在圆周上，相邻两个齿之间夹角为

9°。

⑴当某一相绕组通电时，对应的磁极就产生磁场，并与转子转动一定的角度，使转子和

定子的齿相互对齐。由此可见，错齿是促使步进电机旋转的原因。

例如在三相三拍控制方式中，若A相通电，B、C相都不通电，在磁场作用下使转子齿

和A相的定子齿对齐，我们以此作为初始状态。设与A相磁极中心线对齐的转子的齿为0

号齿，由于B相磁极与A相磁极相差120°不是9°的整数倍(120÷9=132/3)，所以此时

转子齿没有与B相定子的齿对应，只是第13号小齿靠近B相磁极的中心线，与中心线相差

3°，如果此时突然变为B相通电，A、C相不通电，则B相磁极迫使13号转子齿与之对齐，

转子就转动3°，这样使电机转子一步。如果按照A—AB—B—BC—C—CA—A次序通电

则为正转。通常用三相六拍环形脉冲分配器产生步进脉冲。

⑵运转速度的控制。若改变ABC三相绕组高低电平的宽度，就会导致通电和断电的变

化速率变化，使电机转速改变，所以调节脉冲的周期就可以控制步进电机的运转速度。

⑶旋转的角度控制。因为输入一个CP脉冲使步进电机三相绕组状态变化一次，并相应

地旋转一个角度，所以步进电机旋转的角度由输入的CP脉冲数确定。

本实验箱所使用步进电机为4相步进电机，最小旋转角度为1.8度，起正向转动控制

时序如下所示，每一个脉冲控制其转过1.8度。

反向转动控制时序如下：

四、实验内容及步骤

本实验需要完成的任务是编写VHDL代码来驱动步进电机动作，通过拨动开关使其正转、

反转；通过按下相应的按键开关使其旋转相应的角度。实验步骤如下：

1、编写驱动步进电机旋转的VHDL代码。

2、用QuartusII对其进行编译仿真。

3、在仿真确定无误后，选择芯片ACEX1KEP1K10TC100－3。

4、给芯片进行管脚绑定，在此进行编译。

5、根据自己绑定的管脚，在实验箱上对步进电机和FPGA之间进行正确连线。

6、给目标板下载代码，按动相应的按键，观看实验结果与实验内容是否相符。

五、实验连线

如果是调用的本书提供的VHDL代码，则实验连线如下：

Clk：FPGA工作所需时钟信号，输入为256Hz。

key1_8、key5_4、key9、key18、key45、key90、key180、k