多环控制的直流调速系统.ppt

电力拖动自动控制系统第2章转速、电流双闭环直流调速系统

和调节器的工程设计方法双闭环调速系统的结构\稳态参数\启动性能分析

调节器工程设计

设计案例第二章多环控制的直流调速系统一、理想的全给定起动过程id，nIdL0tid，nIdL0tt1t2带电流截止负反馈的单闭环直流调速系统起动电流达到最大值Idm后，靠强烈的负反馈作用限制电流的冲击，并不能很理想地控制电流的动态波形，电机的电磁转矩也随之减小，加速起动过程较长。系统突加最大给定不理想的起动过程理想的起动过程理想起动过程波形如图所示，起动电流呈方形波，转速按线性增长。这是在最大电流（转矩）受限制时调速系统所能获得的最快的起动过程。2-1基于转速、电流的双闭环直流调速系统为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。希望能实现控制：怎样才能做到这种既存在转速和电流两种负反馈，又使它们只能分别在不同的阶段里起作用呢？起动过程，只有电流负反馈，没有转速负反馈；稳态时，只有转速负反馈，没有电流负反馈。双闭环调速系统的构成二、转速、电流双闭环调速系统的构成3-1基于转速、电流的双闭环直流调速系统速度环电流环ASRACR??MU*nU*iUctUi+Ud_L+_UnTG~-+ASR—转速调节器ACR—电流调节器TG—测速发电机TA—电流互感器结构特点基于转速、电流的双闭环直流调速系统双独立无差调节器串联调节ASR转速调节ACR电流调节器其中，系统给定为ASR的输入，ASR的输出为ACR的给定双线性反馈回路（系统电路示意图）结构特点2。系统电路结构图2-3双闭环直流调速系统电路原理图++-+-MTG+-+-RP2nU*nR0R0UcUiTALIdRiCiUd++-R0R0RnCnASRACRLMGTVRP1UnU*iLMMTGUPE电流调节器ACR的输出限幅电压Ucm限制了电力电子变换器的最大输出电压Udm转速调节器ASR的输出限幅电压U*im决定了电流给定电压的最大值；1.系统稳态结构图三稳态结构图和静特性U*nU*iUctUdoE???Ui+_Un??KsIdIdRnASRACRR2.带限幅作用PI调节器稳态特性+--饱和——调节器输出达到限幅值.不管输入偏差电压如何变化，输出恒为限幅值，相当于使该调节环开环。此时必须有反向偏差电压出现才能使其退出饱和不饱和——输出未达到限幅值当调节器不饱和时，PI作用使输入偏差电压在稳态时总是零。注意:此时PI调节器的输出量与输入无关，而是由它后面环节的需要决定的。3.系统静特性（U*iU*im，IdIdm）（2）转速调节器ASR饱和,ACR不饱和(nn0)双闭环直流调速系统的静特性n0IdIdmIdnomOnABCASR不饱和,ACR不饱和-静特性的运行(平直）段，它是水平的特性。n=n0ASR饱和,ACR不饱和-静特性的垂直特性（1）转速调节器ASR不饱和,ACR不饱和两个调节器的作用双闭环调速系统的静特性在负载电流小于Idm时表现为转速无静差，这时，转速负反馈起主要调节作用。当负载电流达到Idm后，转速调节器饱和，电流调节器起主要调节作用，系统表