PLC原理及应用技术（第4版）课件 6.6 循环移位与移位等指令16.pptx

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6.6循环移位与移位指令

6.6.1循环移位指令

1．循环右移指令[ROR(FNC30)]

当X0为ON时，[D]内的各位数据向右移n位，最后一次从最低位移出的状态存于进位标志M8022中。

2．循环左移指令[ROL(FNC31)]

当X0为ON时，[D]内的各位数据向左移n位，最后一次从最高位移出的状态存于进位标志M8022中。

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6.6.2带进位的循环右移、左移指令[RCR、RCL(FNC32、FNC33)]

特点：带着进位一起移位

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6.6.3位右移、位左移指令[SFTR、SFTL(FNC34、FNC35)]

1、指令格式

如图6-54为SFTR指令格式和移位说明。n1为指定位元件长度，n2指定移位位数，且有n2n11024。当X0为ON时，执行该指令，向右移位。每次4位向前一移，其中X3～X0→M15～M12，M15～M12→M11～M8，M11～M8→M7～M4，M7～M4→M3～M0，M3～M0移出，即从高位移入，低位移出。

图6-54

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6.6.4字右移、字左移指令[WSFT、WSFL(FNC36、FNC37)]

特点：以字为单位向右或左移位。

当X0为ON时，(D3～D0)→(D13～D10)，(D13～D10)→(D17～D14)，(D17～D14)→(D21，D18)，(D21～D18)→(D25，D22)，(D25～D22)移出。n1=K16是指定D的长度16个，n2=K4是指每次移动的一组数据，[D]中出现的是最低位的数据地址（如D10）。

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用位元件进行的字右移指令功能

用位元件进行字移位指令，是以8个数为一组进行。如K1X0代表X3～X0，K2X0代表X17～X10、X7～X0。

6.6.5比例、积分、微分指令[PID(FNC88)]

比例、积分、微分调节（即PID调节）是闭环

模拟量控制中的传统调节方式，PID调节控制

的方程式如下：

M(t)=Kee+Ke∫edt+Minitial+Kede／dt

即输出=比例项+积分项+微分项。式中M(t)—PID回路的输出，是时间的函数；

Ke—PID回路的增益，也叫比例常数；

e——回路的误差（给定值与过程变量之差）；

Minitial——PID回路输出的初始值。

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比例、积分、微分调节（即PID调节）是闭环模拟量控制中的传统调节方式，PID调节控制的方程式如下：

M(t)=Kee+Ke∫edt+Minitial+Kede／dt

指令

名称

指令

代码数

助记符

操作数

程序

步

S1

S2

S3

D

PID

运算

FNC88

（16）

PID

D

目标值SV

D

测定值PV

D

参数

0~D975

D

输出值MV

PID

9步

三菱FX系列PLC的PID运算指令表

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在使用PID指令前，需事先对目标值、测定值及控制参数进行设定。其中测定值是传感设备反馈量在PLC中产生的数字量值，因而目标值则也为结合工程实际值、传感器测量范围、模数转换字长等参数的量值，它应当是控制系统稳定运行的期望值。控制参数则为PID运算相关的参数。表6-4列出了控制参数[S3]的25个数据寄存器的名称及参数的设定内容。

表6-2控制参数[S3]据数寄存器设定表

PID指令相关参数的25个数据寄存器的名称及设定

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表中【S3】+1参数为PID调节方向设定，一般说来大多情况下PID调节为反方向，即测量值减少时应使 PID调节输出增加。正方向调节用得较少，即测量值减少事实就使PID调节的输出值减少。【S3】+3~【S3】+6是涉及PID调节中比例、积分、微分调节强弱参数，是PID调节的关键参数。这些参数的设定直接影响系统的快速性及稳定性。一般在系统调试中经对系统测定hoarse调节至合适值。有关内容请读者查找有关书籍。（PID指令的应用在技能训练中阐述）

本节结束！谢谢观看！