线性离散系统.ppt

*8.5离散系统的分析2.稳态误差离散系统的稳态响应特性与连续系统类似，它是用稳态误差来表征的，且稳态误差的大小取决于系统的特性(结构和参数)和输入信号的形式，仍然与系统的无差度(或系统的型别)有关。下面介绍计算线性离散系统稳态误差的终值定理和静态误差系数法。第62页，共93页，星期日，2025年，2月5日*8.5离散系统的分析2.稳态误差1)终值定理误差脉冲传递函数r(t)e(t)e*(t)c(t)E(z)图8.41单位反馈离散系统误差当系统稳定，即Φe(z)的全部极点都位于z平面的单位圆内时，应用终值定理可得稳态误差第63页，共93页，星期日，2025年，2月5日*8.5离散系统的分析2.稳态误差2)误差系数法系统的型别：若系统的开环脉冲传递函数G(z)含有ν个z=1的开环极点，则称之为ν型系统或系统的无差度为ν。①阶跃输入信号r(t)=r0·1(t)式中--静态位置误差系数第64页，共93页，星期日，2025年，2月5日*8.5离散系统的分析2.稳态误差②速度输入信号r(t)=v0t式中--静态速度误差系数第65页，共93页，星期日，2025年，2月5日*8.5离散系统的分析2.稳态误差③加速度输入信号r(t)=a0t2/2式中--静态加速度误差系数第66页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.3Z变换与Z反变换4.求Z反变换例8.13已知，试求其Z反变换。那么解第30页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型4.开环系统的脉冲传递函数5.闭环系统的脉冲传递函数3.脉冲传递函数的推导2.脉冲传递函数的定义1.差分方程第31页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型1.差分方程离散系统各变量之间的动态关系可以用下列n阶后向差分方程描述：式中，ai(i=1,2,···,n)和bj(j=1,2,···,m)为常系数。上式称为n阶线性常系数差分方程。也可以用下列n阶前向差分方程描述：第32页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型1.差分方程求解差分方程常用的方法有迭代法和Z变换法。1)迭代法已知线性定常离散系统的差分方程式，并且给定输出序列的初值，则可以递推计算出输出序列。例已知下列二阶差分方程输入序列r(k)=1，初始条件c(0)=0，c(1)=1，试用迭代法求输出序列c(k)(k=0,1,2,···,10)。第33页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型1.差分方程解由给定的差分方程可得递推关系根据初始条件及递推关系，求得第34页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型1.差分方程2)Z变换法例8.14用Z变换法解下列二阶差分方程初始条件为c(0)=0，c(T)=1。解设c*(t)的Z变换为C(z)，由超前定理知对差分方程求Z变换，可得对C(z)求Z反变换，得到或第35页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型2.脉冲传递函数的定义脉冲传递函数(z传递函数)：在线性定常离散系统中，当初始条件为零时，系统(或环节)输出离散信号的Z变换与输入离散信号的Z变换之比，即。图8.17开环离散系统r(t)r*(t)c(t)c*(t)TTR(z)C(z)R(z)G(z)第36页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型3.脉冲传递函数的推导图8.18输出为连续信号的开环离散系统r(t)r*(t)c(t)c*(t)TTR(z)C(z)R(z)G(z)R(z)在大多数情况下，系统的输出是连续信号c(t)，而不是离散信号，这时可在输出端虚设一个与输入采样开关同步的采样开关得到离散信号c*(t)，从而推导出系统的脉冲传递函数。脉冲过渡函数：脉冲信号作用于线性环节G(s)上时，该环节的输出信号称为其脉冲过渡函数,为g(t)。第37页，共93页，星期日，2025年，2月5日8.4离散系统的数学模型3.脉冲传递函数的推导假设当n=-1,-2,-3,···时，c(nT)=g(nT)=r(nT)=0，即当nk时，g(kT-nT)=0。则有输入脉冲序列根据叠加原理，输出量c(t)为一系列脉冲响应之和，即第38页，共