川崎机器人程序编辑与运行.pptVIP

相关知识三.创建程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在CALLPROGRAM项中写入需要创建的程序名点击进入，在出现的CALLPROGRAM选项输入程序名，例如“123”相关知识2.按回车“ENTER”键确认，进入编辑界面。相关知识四.选择程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Directory相关知识2.在出现的程序列表页面中，以光标键上下移动选择需要选择的程序相关知识3.按回车“ENTER”键进入编辑界面相关知识五.删除程序1.点击屏幕中Program[Comment]选项，在EDIT标签中点击选择Delete相关知识2.移动光标选中要删除的程序名相关知识相关知识相关知识2.移动光标选中要复制的程序名相关知识3.按ENTER键，出现Inputcopyprogramname画面，在屏幕出现的软键盘上输入复制的程序名称，例如“P10.pg”，点击软键盘上的ENTER键，程序完成复制相关知识七.编辑指令1.输入运动指令1）选择程序进入编辑界面2）将机器人控制柜及示教器打到示教状态相关知识3）按“坐标”键选择合适的运动指令格式，按记录键“REC”确认坐标键记录键相关知识4）编辑的内容显示在程序画面，当前指令表示机器人停止的当前位置相关知识按面板上键，进行指令切换，选择指令“ASLanguageTeach”输入非运动指令选择程序进入编辑界面相关知识3）进入界面后点击“CHARACTER”指令进入相关知识4）在出现的软键盘界面输入程序代码，按回车“ENTER”确认用软键盘在空白行中输入程序代码相关知识辅助键“A”与光标键一起按下操作可在程序代码上移动光标相关知识中，点击软键盘“ENTER”。例如：插入“speed100”重复操作上一章节“输入非运动指令”中2)～4)步骤，将所需要插入的程序代码填入空白行相关知识按下面板ENTER键后代码插入至光标所在的程序步骤之后。相关知识相关知识相关知识3）在出现的程序列表页面中选择要编辑的程序，按ENTER键进入相关知识4）移动光标到需要复制的代码步骤上，点击复制范围“Copyrange”，如下图相关知识相关知识6）移动光标到所需要粘贴的步骤处，点击屏幕上复制“Copy”键，被复制的代码就粘贴至该步骤前(插入式粘贴)相关知识点击复制“Copy”键后完成粘贴的画面如下：刚才选择的被复制的步骤新粘贴进来的步骤相关知识1.ACCURACY502.SPEED1003.JMOVE#P[1]位置标号精度单位值速度单位：%或mm/min程序行号相关知识1）运动类型：JMOVEJoint关节运动工具在两个指定的点之间任意运动Eg：1：JMOVEP[[1]2：JMOVEP[2]LMOVELinear直线运动工具在两个指定的点之间沿直线运动Eg：1：LMOVEP[1]2：LMOVEP[2]CCircular圆弧运动工具在三个指定的点之间沿圆弧运动Eg：1：JMOVEP[1]