自动化制造系统的组成.ppt

工件储运系统组成设备工件储运系统存储设备运输设备辅助设备工件进出站托盘站立体仓库自重传送料道传送带运输小车机器人及机械手滚道滑道托盘站立体仓库滚道滑道牵引式地面有轨空中单轨自导式搬运机器人通用机械手专用机械手第31页，共73页，星期日，2025年，2月5日二、工件输送设备传送带步伐式传送带（输送箱体类工件或工件托盘）摆杆步伐式传送带（具有刚性棘爪和限位挡块，位置准确，输送速度较高）链板履带式传送带（一节节带齿链板连接而成，靠摩擦力传送工件）托盘及托盘交换装置托盘：实现工件自动更换，缩短辅助时间，托盘是工件和夹具与输送设备和加工设备之间的接口，箱式和板式两种类型；托盘交换装置：是ＭＣ与工件输送设备之间的连接装置，回转式和往复式。第32页，共73页，星期日，2025年，2月5日二、工件输送设备运输小车有轨小车（RGV）ＲＧＶ有何种驱动方式？RGV靠什么实现导向？前面销杆除导向作用外还有何作用？有轨小车的特点是：加速和移动速度都比较快，适合运送重型工件；导轨固定，行走平稳，停车位置比较准确；控制系统简单，可靠性好，制造成本低，便于推广应用；行走路线不便改变，转弯角度不能太小；噪声较大，影响操作工监听加工状况及保护自身安全。第33页，共73页，星期日，2025年，2月5日二、工件输送设备运输小车自动导向小车（AGV）ＡＧＶ是一种无人驾驶的，以蓄电瓶驱动的物料搬运设备，其行驶路线和停靠位置是可编程的。AGV的结构（运输小车、地下电缆和控制器）AGV的自动导向路径寻找第34页，共73页，星期日，2025年，2月5日磁感应AGV自动导向原理图MMMM12344321R第35页，共73页，星期日，2025年，2月5日自动化物料输送系统第36页，共73页，星期日，2025年，2月5日三、工件存储系统—自动化立体仓库概述自动化立体仓库的主要特点：利用计算机管理，物资库存账目清楚，物料存放位置准确，对自动化制造系统物料需求响应速度快；与搬运设备衔接可靠及时供给物料；减少库存量，加速资金周转；充分利用空间，减少厂房面积；减少工件损伤和物料丢失；可存放的物料范围宽；减少管理人员，降低管理费用；耗资较大，适用于一定规模的生产。自动化立体仓库的组成（库房、货架、堆垛起重机、外围输送设备、自动控制装置等）第37页，共73页，星期日，2025年，2月5日自动化立体仓库第38页，共73页，星期日，2025年，2月5日三、工件存储系统—自动化立体仓库堆垛起重机堆垛起重机可采用有轨或无轨方式堆垛机上有货格状态检测器自动化立体仓库的管理与控制货物的自动识别与存取计算机管理计算机控制堆垛起重机第39页，共73页，星期日，2025年，2月5日自动化物料存储系统第40页，共73页，星期日，2025年，2月5日第四节刀具准备及储运系统第41页，共73页，星期日，2025年，2月5日一、概述刀具准备与储运系统为各加工设备及时提供所需要的刀具，从而实现刀具供给自动化，使自动化制造系统的自动化程度进一步提高。刚性自动线中刀具的更换是定时强制换刀，由调整工人进行。刀具供给部门准备刀具，并进行预调。FMS中随着被加工零件的变化和刀具磨损、破损，需要进行定时强制性换刀和随机换刀。第42页，共73页，星期日，2025年，2月5日二、刀具准备及储运系统的组成刀具组装台刀具预调仪刀具进出站中央刀库机床刀库刀具输送装置刀具交换机构刀具计算机管理系统第43页，共73页，星期日，2025年，2月5日三、刀具预调仪第44页，共73页，星期日，2025年，2月5日三、刀具预调仪第45页，共73页，星期日，2025年，2月5日四、中央刀库第46页，共73页，星期日，2025年，2月5日第五节工业机器人第47页，共73页，星期日，2025年，2月5日一、概述工业机器人是一种可编程的多功能操作器，用于搬运物料、工件和工具，或者通过不同的编程以完成各种任务的设备。机器人和机械手的主要区别是什么？工业机器人有：焊接机器人喷漆机器人搬运机器人装配机器人第48页，共73页，星期日，2025年，2月5日二、工业机器人的结构工业机器人组成：主构架（手臂）手腕驱动系统测量系统控制器传感器第49页，共73页，星期日，2025年，2月5日三、工业机器人的分类按坐标形式分直角坐标型圆柱坐标型极坐标型关节型按控制方式分点位控制连续轨迹控制按信息输入方式分人操作机械手固定