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高速公路下深度强化学习的集成决策与控制研究.pdf

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    摘要

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    为确保高速公路环境中自动驾驶车辆行车安全，基于深度强化学习的算法需构

    建奖励函数来评估训练过程中，车辆超参数，如车速、偏航角、方向盘转角等对车

    辆操纵稳定性的影响，保证车辆稳定同时还要快速实现车道保持、变道超车等复杂

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    大量超参数的奖励函数设置成为难题，特别是轮胎处于复合工况下的车辆超参数非

    线性奖励函数更是难以调整。据此，本文提出了深度逆强化

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