机械设计制造及自动化毕业论文-基于PLC的喷涂机器人控制系统的设计.docx

基于PLC的喷涂机器人控制系统的设计

【内容摘要】：随着喷涂行的迅速发展，对于喷涂要求逐渐提升，喷涂机器人能够代替人工完成更复杂的喷涂作业。以汽车喷漆为例设计了一套基于PLC的喷涂机器人控制系统，主要由控制、执行、检测、驱动四大模块构成。控制模块以S7-200PLC为控制核心，对喷涂机器人各部分驱动模块进行方向、位置的调整，执行模块完成电机带动喷枪移动实现喷涂作业；检测模块是在喷涂机器臂携带喷枪的升降、移动路径上设置限位传感器与光电传感器，将所接收信息转换为电信号传递至控制器处理。通过PLC控制异步电机作为喷涂机器人运动驱动装置，喷涂运动机构通过PLC编写的程序实现喷涂运动控制并设置功能保护以达到喷涂质量和效率。通过组态软件对所设计喷涂机器人控制系统进行仿真模拟调试，可以实现控制要求。

【关键词】：喷涂机器人；PLC；喷枪

目录

TOC\o1-2\h\u8450一、系统总体方案设计 1

3688（一）喷涂工作方案选择 1

7591（二）系统总体方案设计 2

23368二、系统的硬件设计 3

19258（一）控制模块 3

17（二）PLC选型 4

5618（三）执行模块 5

12236（四）检测模块 6

9656（五）PLC外部接线图设计 6

14264三、系统的软件设计 7

11232（一）PLC的输入输出分配 7

160（二）PLC程序设计 8

8104（三）系统主程序流程图 11

6118四、上位机监控系统设计 12

26530（一）组态软件介绍 12

26043（二）组态监控画面的建立 13

8051（三）监控系统设计 14

8812五、总结 16

25747参考文献 16

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基于PLC的喷涂机器人控制系统的设计

随着社会生产水平与电子科技的蓬勃发展，工业生产的自动化需求不断提高，开发出多种多样功能的喷涂机器人设计成为社会的必然趋势。上世纪五十年代诞生了世界上第一台喷涂机器人。70年代各国开始引入喷涂机器人投入生产制造，我国也开始了自主研发喷涂机器人设计。直到今天，各类喷涂机器人设计仍伴随着新兴技术改革不断进步，在工业生产、服务建设等领域发挥重要作用。目前喷涂机器人大致有三类应用方向：第一类即喷涂机器人作为独立的设计，在可编程控制器的控制下完成相应功能；第二类即喷涂机器人作为生产线的一部分，完成其相应部分功能，例如传送带完成传送或是上下料等等；第三类需要的喷涂机器人设计较为复杂，各方面精度也较高，它主要代替人工在高危环境下进行作业，或是进行一些精密的军事安装工业等。

喷涂机器人的控制方式随着新兴技术的改革也在不断改进，过去一般采用传统的继电接触器控制方式，其机械触点不仅多，且易磨损损耗，故障率高，后期进行功能改写操作复杂。针对这一系列难题，采用可编程控制器PLC进行改进，其与前者形成了鲜明对比，它内部存在无数个可使用的触点，并且可以进行不限次数的改写，易于改进维护，可靠性高，抗干扰能力强。喷涂机器人移动、升降等操作一般由电机正反转控制完成。

系统总体方案设计

喷涂工作方案选择

根据目前的喷涂行业中，喷涂机器人使用比较多的两种作业方式是：第一种是喷枪动/静工作模式，即喷枪运动喷涂时工件是被固定的状态。第二种是工件流动模式，即喷枪进行喷漆时工件均匀通过喷枪喷漆范围内。

在喷枪动/静喷涂模式下，将需要喷涂的工件传送到喷枪喷涂区域，并将工件固定好在喷涂范围内。在喷枪喷漆作业的过程中，工件处于静止状态，喷枪按照设定好的轨迹路线对工件表面进行喷漆。这种扫掠的喷漆方式有利于对涂料用量进行控制，对固定的工件更有利于涂料的附着，其可以提升喷涂的质量和降低涂料的浪费。这种喷涂作业模式对于喷涂轨迹的控制和喷涂轨迹的规划也相对的容易，可以更简单的完成对一些要求喷涂质量较高的工件进行喷涂。但是因为这种喷涂方式只能完成对固定工件的喷涂任务，就导致其喷涂的工作效率相对较低。动/静工作模式如1.1所示。

图1.1喷枪动/静工作模式

工件流动喷涂模式，在喷涂流水线的输送链上将工件进行悬挂式固定。使工件由传输链带动均匀通过喷涂区域。喷涂机器人的喷枪垂直的对经过工件的表面进行喷漆。在这种模式下的优点就是喷涂机器人能够不间断的对工件进行喷漆，生产效率相对喷枪动/静模式可以大幅度提高，适用于大批量生产。但是这种模式的喷涂机器人空间自由度小，方向单一导致工作环境受限过大。此外，喷枪范围往往要大于工件面积，就导致喷漆的附着力降低和涂料浪费。工件流动喷涂模式如图1.2所示。

图1.2工件流动工作模式

通过上述两种工作模式的对比，本设计采用动/静工作模式，将工件固定在喷涂