《工业机器人现场编程》课件 9 认识工业机器人的坐标系.pptxVIP

认识工业机器人的坐标系

《工业机器人现场编程》

1

基坐标系

2

大地坐标系

3

工具坐标系

4

工件坐标系

5

用户坐标系

目录

Contents

6

小结

认识工业机器人的坐标系——ABB机器人坐标系的右手法则

基于ABB机器人坐标系的右手法则

重要说明：用于确定ABB机器人坐标系所使用

的右手法则与用于确定笛卡尔坐标系的右手法

则不完全相同；

法则：将右手摆成如图所示姿式，将手掌根部

看成机器人基座，此时食指指向Ｘ轴（前后）

正方向，中指指向Ｙ轴（左右）正方向，大拇

指指向Ｚ轴（上下）正方向；

应用：确定机器人的各类坐标系；

认识工业机器人的坐标系——相关坐标系

工业机器人有哪些坐标系？

大地坐标系

基坐标系

工具坐标系

工件坐标系

用户坐标系

认识工业机器人的坐标系——基坐标系

概念：在空间中定义一个原点Ａ，将机器人的

基座中心点对准原点Ａ，然后使用右手法则以

原点Ａ构建出的坐标系，我们称之为机器人的

基坐标系

特点：因为基坐标系位于机器人基座。所以它

是最便于机器人从一个位置移动到另一个位置

的坐标系

应用：工作站内部改变机器人本体位置，例如

图中原点Ａ发生了位移时；同时，手动操纵机

器人进行线性运动时系统默认选择基坐标系

认识工业机器人的坐标系——大地坐标系

概念：大地(世界)坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系，它被固定在事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。空间中有２台机器人使用如图所示的方式摆放，其各自的基坐标系分别为坐标系Ａ和坐标系Ｃ，但两个坐标系方向倒置，但我们可引入大地坐标系Ｂ由机器人１和２共用

特点：因为大地坐标系在工作单元或工作站中的固定位置有其相应的零点。所以它是最便于处理多台机器人或由外轴移动的机器人

应用：工作站系统内部存在多台不同摆放姿势的机器人需要协同工作

机器人1的基坐标系

机器人2的基坐标系

认识工业机器人的坐标系——大地坐标系

在默认情况下，大地坐标系

与基坐标系是一致的！

A：机器人1的基坐标系

B：大地坐标系

C：机器人2的基坐标系

机器人1

机器人2

认识工业机器人的坐标系——工具坐标系

概念：工具坐标系将工具中心点设为零位。它会由此定义工具的位置和方向。工具坐标系常缩写为TCPF，而工具坐标系中心缩写为TCP；所有机器人在手腕处都有一个预定义工具坐标系，该坐标系被称为tool0，即为法兰坐标系

特点：执行程序时，机器人就是按设定的路径目标点将TCP移至编程位置。如果需要更改工具（以及工具坐标系），机器人的移动将随之更改，以便新的TCP到达目标点

应用：操纵机器人时可不改变机器人工具方向，例如手动操纵机器人进行重定位运动时系统默认选择工具坐标系

认识工业机器人的坐标系——工件坐标系

概念：台面上摆有２个工件，其工件坐标系分别为坐标系Ｂ和坐标系Ｃ，它们定义了各工件相对于大地坐标系Ａ（或其它坐标系）的位置

特点：机器人可以拥有若干工件坐标系，例如图中的坐标系Ｂ和D，这两个坐标系既可用于表示２个不同工件，也可以表示同一工件在空间中的２个不同位置。图中工件１的绝对位置Ａ到达了位置Ｃ，但相对其所在的工件坐标系Ｂ并没有发生位移；所以只需重新定义工件坐标系Ｄ，并在程序中将工件坐标系由Ｂ改成Ｄ即可，而无需改动程序

应用：工作站系统中存在工件位移或工件传输，例如码垛工作站或传送带上下料工作站系统

认识工业机器人的坐标系——用户坐标系

概念：一个用户坐标系中可以包含多个工件坐标系，用于表示固定装置、工作台等设备

特点：因为用户坐标系提供了一个高于工件坐标系但低于大地坐标系的坐标系级别，移动用户坐标系时，其内部包含的工件坐标系也会同步移动，而无需重新定义

应用：如果工作站系统中包含多个工件坐标系时，可创建用户坐标系进行统一管理，所以此坐标系有助于处理包含有工件或其它坐标系的处理设备

认识工业机器人的坐标系——小结

字母

坐标系名称

A

用户坐标系1

B

大地坐标系

C

基坐标系

D

用户坐标系2

E

工件坐标系、与用户坐标系一起移动

认识工业机器人的坐标系——小结

坐标系的选择基本方法

操作步骤：

（1）在示教器的触摸屏上，单击

（2）在弹出的主界面中，选择“手动操纵”；

（3）在“手动操纵”界面中，观察“坐标系”选项

是否可选；

（4）如果“坐标系”不可选，则可通过修改“动作模式”为“线性”或“重定位”，将“坐标系”调整为可选；

（5）单击可选的“坐标系”选项，在弹出的界

面中，选择所需的坐标系后，点击“确定”；

谢谢,下次课再见！