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《工业机器人现场编程》
工具数据Tooldata的设定方法
1
设定原理
2
设定方法
3
设定步骤
4
工具坐标系检验
5
课堂小结
目录
Contents
知识回顾
工具数据Tooldata是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP，重量，重心等参数的数据。
默认工具(tool0)的工具中心点TCP（ToolCenterPonit）位于机器人安装法兰的中心。图中所示框架就是机器人默认工具坐标系TCPF（ToolCenterPonitFrame）。
不同的机器人应用就需要配置不同的工具
工具中心点的设定原理
工具中心点的设定原理如下：
1.首先在机器人工作范围找一个非常精确的固定点作参考点。
2.再在工具上找一个参考点（最好在工具工作部分中心）。
3.操纵工具上的参考点以四种不同的姿态尽可能接近固定参考。
4.机器人通过四组解的计算，得出TCP坐标。
B
工具坐标定义的三种方法
TCP(默认方向)
方法对比
只定义TCP的位置
方向使用默认
水龙头
工具坐标定义的三种方法
方法对比
TCP和Z
定义TCP的位置与Z轴方向
XY使用默认
电机轴
工具坐标定义的三种方法
方法对比
TCP和Z,X
定义TCP的位置与各个轴的方向
工具坐标定义的三种方法
TCP(默认方向)
方法对比
只定义TCP的位置
方向使用默认
TCP和Z
定义TCP的位置与Z轴方向
XY使用默认
TCP和Z,X
定义TCP的位置与各个轴的方向
点数越多，精度越高（可以选点数）
课堂小结
工具
数据
设定原理
设定方法
设定步骤
TCP(默认方向)
TCP和Z
TCP和Z,X
新建-定义-更改值-确定
检验
重定位运动
谢谢,下次课再见！
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