《工业机器人现场编程》课件 22 运动指令MoveC的应用及程序的自动运行.pptxVIP

运动指令MoveC的应用及程序的自动运行

《工业机器人现场编程》

1

MoveC定义和特点

2

复杂轨迹综合编程与调试

3

程序自动运行模式

4

MoveC指令参数

5

小结

目录

Contents

MoveC运动指令定义及特点

圆弧路径是在机器人可到达的空间范围内定义三个位置点，第一个点是圆弧的起点，第二个点用于圆弧的曲率，第三个点是圆弧的终点。MoveC使得工具中心点（TCP）沿圆周移动至给定目标点。

特点

①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。

②当前点、中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。

③运动路径保持唯一。

④常用于机器人在工作状态移动。

⑤限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。（一段圆弧不超240°）

MoveC运动指令定义及特点

使用moveC指令控制工具TCP运动特点有以下几种情况：

•1.以恒定编程速率，沿圆周移动工具的TCP。

•2.以恒定速率，将工具从起始位置的方位调整为目的点处的方位。

•3.因此，如果路径起点和目的点的相关姿态相同，则在运动期间，相关姿态保持不变。如起点和目标点姿态不同，则自动调整姿态，如图所示，表明了圆周运动期间的工具方位。

1.MoveC运动指令参数

tips:

P30这个圆弧点是指相关起点与终点间的圆弧上的某个位置。若要获得最好的准确度，则宜把该点放在相关起点与终点的正中间处。如果该点太靠近起点或终点，那么相关机器人就可能发出一条警告。

Why

1.MoveC运动指令参数

关于如何放置CirPoint和ToPoint，存在一些限制，如下图所示。

•start点与ToPoint之间的最小距离为0.1mm

•start点与CirPoint之间的最小距离为0.1mm

•start的CirPoint与ToPoint之间的最小角度为1度

P10

P30

P40

Why

2.整圆程序编制

Why

1.程序手动调试

检查程序中位置点是否正确

检查程序中的逻辑控制是否合理和完善

手动调试程序的目的

Why

2.程序自动运行

自动模式是由机器人控制系统根据任务程序操作的操作模式。

自动模式下可由外部信号控制程序的运行和停止，也可由程序运行和停止键进行控制。

自动模式下使能按键无效，通过控制柜上的电机上电按钮完成电机上电。

3.ProcCall调用例行程序指令

例行程序调用指令——ProCall

通过调用对应的例行程序，当机器人执行到对应程序时，就会执行对应例行程序里的程序。一般在程序中指令比较多的情况，通过建立对应的例行程序，再使用ProcCall指令实现调用，有利于方便管理。

Why

5.小结

MoveC

MoveC定义、特点和参数

程序自动运行

复杂轨迹综合调试

谢谢观看,下次课再见！