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基于视觉引导的机械臂运动控制技术研究.pdf

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    摘要

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    在科学技术日新月异的今天，机械臂在各个工业生产、生活领域发挥着重要作

    用。在对机械臂需求不断增加的同时，对机械臂的性能要求也在逐渐提高，而机器

    视觉的加入更是极大的提高了机械臂与坏境的感知能力和工作效率。基于视觉伺服

    的机器人控制技术成为机器人领域的研究热点。本文以三轴机械臂为研究对象，在

    视觉引导的基础上，进行机械臂运动轨迹优化与跟踪控制的研究工作，实现目标物

    体的自动对准，主要研究内容如下：

    基于三轴机

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