智联网汽车技术 课件 9.4.1轨迹跟踪-PID控制与滑模控制.pptx

项目三汽车决策控制系统任务9协同控制系统主讲人：周磊智能网联汽车技术轨迹跟踪-PID控制与滑模控制

课程导入汽车需要具备轨迹跟踪的能力，像我们人类驾驶员一样敏捷地控制方向和速度。

课程导入汽车轨迹跟踪中两个重要的“大脑中枢”两位“中枢”各有所长，能让汽车灵活应对各种道路情况，就像我们人体中枢神经系统协调全身活动一样。PID控制滑模控制

学习目标要能记住PID控制和滑模控制的工作原理01分析两种控制方法的优缺点02比较PID控制和滑模控制在轨迹跟踪中的应用03

激活旧知无人驾驶汽车轨迹跟踪系统的主要作用是什么?它需要控制汽车的哪些方面?轨迹跟踪系统可以让汽车按照预定的路线和速度运行。它同时需要控制汽车的转向和速度。轨迹跟踪需要同时考虑车辆的横向和纵向控制，才能实现精确的路径跟踪。

探索新知PID控制PID控制简称比例、积分和微分控制。PID控制器结构简单、容易实现且能达到较好的控制效果，因此广泛应用于控制领域。当被控对象的模型结构和参数不全，可以采用PID控制，其参数通过经验和现场调试来确定。

探索新知PID控制PID控制由比例P、积分I和微分D三个部分组成，分别产生不同的控制作用。

探索新知PID控制P部件产生与系统偏差成比例的控制作用，这样可以减小偏差，快速响应。比例越大，响应越快，但可能影响系统稳定性。I部件产生积分作用，可以消除系统稳态误差，提高控制精度。积分时间越短，积分作用越强。但容易降低系统稳定性。D部件产生微分作用，提高系统动态响应，可以提前预防偏差继续增大。但对噪声比较敏感。PID控制把三者结合，可以获得无稳态误差、快速响应的控制效果。

探索新知PID控制PID控制是一个传统控制方法它适用于温度、压力、流量、液位等几乎所有工程应用场景不同的应用场景，仅仅是PID参数应设置不同只要参数设置得当均可以达到很好的效果，甚至更高的控制要求。

探索新知应用实例“速度-加速度”回路“位移-速度”回路Apollo自动驾驶系统的纵向速度控制。

探索新知应用实例这两个回路分别计算纵向的位置误差和速度误差。综合确定对车辆的控制量，从而精确控制车辆的速度，使其能够准确跟随规划好的轨迹。

探索新知滑模控制01滑模控制(SlidingModeControl，SMC)也叫做变结构控制02本质上是一类特殊的、不连续的非线性控制03这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定04是可以在动态过程中根据系统当前的状态有目的地不断变化05迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动

探索新知滑模控制滑模变结构控制的原理，是根据系统所期望的动态特性来设计系统的切换超平面，通过滑动模态控制器使系统状态从超平面之外向切换超平面收束。

探索新知滑模控制系统一旦到达切换超平面，控制作用将保证系统沿切换超平面到达系统原点，这一沿切换超平面向原点滑动的过程称为滑模控制。

探索新知滑模控制由于系统的特性和参数只取决于设计的切换超平面而与外界干扰没有关系，所以滑模变结构控制具有很强的鲁棒性，能够快速响应，并且物理实现简单，经常应用在智能网联汽车控制系统中。

探索新知滑模控制但是在控制中，当状态轨迹到达滑动模态面后，难以严格沿着滑动模态面向平衡点滑动，而是在其两侧来回穿越地趋近平衡点，从而产生抖振。

探索新知滑模控制滑模控制SMC对非线性系统以及未知干扰具有较强的鲁棒性，然而单一的SMC往往不能满足智能汽车控制的要求因此，改进基于滑模变结构的运动控制方法成为当前的研究重点

探索新知滑模控制主要方向自适应模糊控制2融合比例微分控制1神经网络控制的控制方法3滑模控制可与PID控制等其他方法组合，发挥两者各自的优势。总体来说，PID控制简单可靠，滑模控制响应快速，各有优势，可根据实际需要选择使用。

小测试即时检测比较一下PID控制和滑模控制在轨迹跟踪中的应用优势。

小结轨迹跟踪控制中的两种重要方法PID控制原理简单，控制精度高，滑模控制抗干扰能力强，响应迅速。两者可根据使用需求进行灵活组合。PID控制滑模控制

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