智联网汽车技术 课件 4.5车载摄像头传感器.pptx

项目二?汽车信息感知系统任务4环境感知技术?主讲人：曾鑫智能网联汽车技术车载摄像头传感器

课程导入

学习目标了解车载摄像头的基础知识01理解其工作原理和类型02并掌握各型号的应用场景03

学习任务把此类知识应用到实际的汽车选择和销售中去01

激活旧知你知道摄像头的主要部件吗？图像传感器透镜摄像头

ADAS系统、汽车自动驾驶领域的核心传感设备。主要通过镜头和图像传感器实现图像信息的采集功能，可实现360°视觉感知，并弥补雷达在物体识别上的缺陷，是最接近人类视觉的传感器。车载摄像头探索新知

单目摄像头双目摄像头三目摄像头环视摄像头车载摄像头的类型探索新知

探索新知小贴士从目前统计情况来看，L3级别的奥迪A8和奔驰S配备摄像头分别为5及6个，而“造车新势力”特斯拉、蔚来、理想、小鹏的L2+级别自动驾驶汽车配备摄像头数量大都在8个以上，蔚来最新发布的L4级别豪华车型ET7更是搭载11颗800万像素摄像头。自动驾驶技术升级需要更高、更全面的感知力，车辆对于车载摄像头的需求量将随等级升高而不断增加，未来单车配备摄像头数量有望达到11-15目，需求持续提升。车载摄像头实车应用情况

车载摄像头的特点具备高动态性较高的防磁抗震性能像素要求较低探索新知

环视和后视一般采用135度以上的广角镜头，前视摄像头镜头范围为40-70度。探索新知

通过一台相机获取车身周围场景的图像信息，再对这些图像进行处理和分析，实现自动驾驶、驾驶辅助、车道保持、前车碰撞预警、交通标志识别等功能的一种常见的车载传感器。车载单目视觉传感器通过图像处理技术可以为自动驾驶汽车提供高精度、高识别率的环境感知能力。车载单目视觉传感器车载单目视觉传感器的定义探索新知

车载单目视觉传感器的优缺点缺点夜间视觉表现不佳，对光线、天气等干扰比较敏感。优点低成本，视觉信息丰富，方向控制灵活，高度可定制化，多功能性。车载单目视觉传感器的定义探索新知

车载单目视觉传感器的系统构成摄像头模块01图像处理模块02控制电路03算法库04探索新知

车载单目视觉传感器的工作原理探索新知通过镜头获取车辆周围的场景信息，然后将这些信息转换为数字信号，再通过图像处理技术对这些信号进行分析和计算，从而实现车辆周围环境的感知和识别。

车载单目视觉传感器的系统工作过程探索新知图像采集图像预处理特征提取目标识别和跟踪决策和执行图像分割目标识别过程利用单目摄像头识别行人和车道线

车载单目视觉传感器的测距基本原理探索新知准确的相机标定02强大的图像识别算法03庞大的样本特征库01单目摄像头的测距原理是先通过图像匹配进行目标识别（各种车型、行人、物体等），再通过目标在图像中的大小去估算目标距离。

车载双目视觉传感器的定义探索新知车载双目视觉传感器由两个摄像头组成，利用人眼的双眼立体视觉原理，通过拍摄同一场景的两幅图像来获取3D信息，提供立体视觉和深度感知能力。它可以通过对两个摄像头的图像进行处理和分析，为自动驾驶系统提供更加精准和全面的环境感知信息，并在决策和执行方面做出更加准确和高效的处理。车载双目视觉传感器

车载双目视觉传感器的工作原理探索新知测量两个摄像头之间的距离及像素间的视差差异，计算物体距离和深度，并结合车载计算机的实时计算和处理能力，实现对道路环境的全方位感知和深度识别。

车载双目视觉传感器的工作原理探索新知双目视觉传感器的左右两个摄像头被安装在固定的距离范围内，形成一个相对线性的视线基线，从而能够建立一个基础坐标系。1.两个摄像头建立坐标系车载双目视觉传感器通过左右两个摄像头同时（或近乎同时）拍摄前方相同的场景，每个摄像头会产生一幅相应的图像。2.图像采集

车载双目视觉传感器的工作原理探索新知车载双目视觉传感器会通过图像预处理的方式，对两张图像进行消噪处理、增强图像对比度等操作，以提高后续的图像处理的准确性。3.图像预处理车载双目视觉传感器需要在制造时进行参数标定，标定摄像机内外参以及摄像机系统的畸变系数等信息，如图4-43所示，以后会用于立体匹配和深度测量。4.标定相机标定

车载双目视觉传感器的工作原理探索新知通过立体匹配算法，将两个视野中重叠的区域进行匹配，找出两张图像中同一点之间对应的位置，通过这些点的视差来计算物体到摄像头的距离，继而通过测量视差的大小计算物体到摄像头的深度。5.立体匹配

车载双目视觉传感器的工作原理探索新知车载双目视觉传感器通过计算机进行实时处理，在几乎瞬间完成图像处理和决策执行。利用计算机视觉技术从图像中监测运动及运动物体并对其及进行运动分析、跟踪或识别。常用的方法有背景删除法和时间差分法。6.图像分析处