多智能体机器人自组织系统：原理、应用与挑战的深度剖析.docx

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术已成为推动各领域变革的关键力量。从工业生产的自动化升级，到医疗救援的精准辅助，再到日常生活的便捷服务，机器人的身影无处不在。然而，随着任务复杂度的不断攀升以及应用场景的日益多样化，单一机器人在面对复杂任务时往往显得力不从心。例如，在大型仓储物流场景中，需要同时完成货物搬运、库存管理、路径规划等多项任务，单机器人难以高效应对。又如在灾难救援现场，环境复杂多变，涉及搜索、救援、物资运输等多种任务，单机器人的能力和资源有限，无法全面满足救援需求。

为了突破单机器人的局限性，多智能体机器人自组织系统应运而生。这一系统由多个具有自主决策能