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第12章动量矩定理

M质点系的动量只是描述

了质点系随质心平动时

动力学特征。不能描述

C质点系相对于质心的运

动状态,动量定理也不

能阐明这种运动的规律,

而必须用其它理论来解

决这个问题.

P＝0

本章主要内容：

§12-1动量矩、质点系动量矩定理

§12-2刚体绕定轴转动微分方程

§12-3质点系相对质心的动量矩定理

§12-4刚体平面运动微分方程

§12-1质点系动量矩定理

1.质点动量矩的计算

◆质点对一点的动量矩：





MO(mv)r(mv)

◆质点对轴的动量矩





[M(mv)]M(mv)y(mv)z(mv)

Oxxzy





MmvMmvzmvxmv

[O()]yy()(x)(z)





MmvMmvxmvymv

[O()]zz()(y)(x)

即：质点对o点的动量矩是矢量，大小为OMD面积的两倍，矢

量从矩心O画出，其方位垂直于质点矢径和动量所组成的平面，指向

按右手规则确定；质点对轴的动量矩等于对点的动量矩矢量在相应

轴上的投影，对轴的动量矩是代数量。

2.质点系动量矩的计算

◆质点系对点的动量矩：





LM(mv)

OOii

◆质点系对轴的动量矩



[LO]xMx(mivi)



[LO]yMy(mivi)



[LO]zMz(mivi)

质点系对点O的动量矩为质点系内各质点对同一点O

的动量矩的矢量和，一般用Lo表示。

质点系内各质点对某轴的动量矩的代数和称为质点系

对该轴的动量矩,一般用LL,L表示。

x、yz

例1：已知小球C和D质量均为m，用直杆相连，杆重不

计，直杆中点固定在铅垂轴AB上，如图示。如杆绕轴AB

以匀角速度ω转动，求质点系对定点O的动量矩。

解：根据定义

2

L(rmv)

Ciii

i1

rmvrmv